[实用新型]一种自动拆垛机器人抓取移动装置

说明书

本实用新型公开了一种自动拆垛机器人抓取移动装置，包括预装架、设置在预装架顶端的移动架，所述移动架上安装有抓取结构，所述抓取结构上安装有位置检测结构，所述预装架的一侧设置有驱动结构，所述驱动结构带动移动架运动，本实用新型的有益效果概括为：其一，能使真空吸盘与物料充分接触后进行吸附，进而提高了吸附的牢固性，提高了吸附质量；其二，通过电机二带动驱动链轮转动，驱动链轮通过链条二带动配合链轮转动，同时驱动链条二带动移动架运动，轨道轮在轨道梁上滚动，固定在移动架上的抓取结构运动，进而抓取结构抓取的物料移动，这种方式采用链条二驱动，检修维护难度小，而且制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓取移动技术领域，具体为一种自动拆垛机器人抓取移动装置。

背景技术

随着社会的进步，科技的发展，自动化设备被广泛使用，自动拆垛机器人主要是用于拆垛的一类机器人，通常由运送物料的机构和吸附物料的机构组成，吸附物料的结构通常是由吸盘来完成物料的吸取。

现有的用于拆垛机器人的吸盘没有位置检测结构，在吸盘接触到物料时，即刻进行吸附物料，这种方式物料无法与真空吸盘充分接触，容易出现吸附不牢固的情况，吸附质量差；现有技术中运送物料的机构普遍都是采用气动杆、液压杆、齿轮齿条等结构的，液压杆、气动杆涉及液压、气压系统，维护检修难度大，而且气动杆、液压杆、齿轮齿条等结构都制造成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的，为了解决容易出现吸附不牢固的情况，吸附质量差的问题和维修难度大，制造成本高的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种自动拆垛机器人抓取移动装置，包括预装架、设置在预装架顶端的移动架，所述移动架上安装有抓取结构，所述抓取结构上安装有位置检测结构，所述预装架的一侧设置有驱动结构，所述驱动结构带动移动架运动，所述位置检测结构与抓取结构配合使用；所述预装架为框架式结构，所述移动架的底端两侧安装有轨道轮、所述预装架的顶端设有与轨道轮对应的轨道梁，且轨道轮在对应的轨道梁上滚动,移动架主要是在预装架上进行移动，进而实现物料的转移，抓取结构主要是吸取物料，便于运送，驱动结构主要是为移动架提供动力，位置检测结构主要是检测位置，确保物料与真空吸盘充分接触，提高吸附质量。

进一步的，还包括防脱结构，所述预装架的顶端安装有防脱结构，所述防脱结构包括固定在预装架两侧对称的防脱框，安装在移动架顶端的滑轮，所述滑轮与防脱框对应设置，且滑轮限制在对应的防脱框内，防脱框限制滑轮，进而使移动架的轨道轮始终在轨道梁上运动，可有效防止移动架从预装架的顶端脱出。

进一步的，所述抓取结构包括固定在移动架上的吸盘安装板、滑动连接在吸盘安装板内部的升降轴、通过关节轴安装在升降轴底端的真空吸盘、所述移动架上固定有真空发生器，所述真空发生器通过气路与真空吸盘接通，所述真空发生器的输入端与外部控制系统的输出端电连接，通过真空发生器工作使真空吸盘产生吸力，进而实现物料的吸附。

进一步的，所述位置检测结构包括固定在升降轴顶端的位置测定板、固定在吸盘安装板一侧的位置测定框、所述位置测定板设在位置测定框内，所述位置测定框的一侧固定有接近开关，所述接近开关与位置测定板配合使用，所述接近开关的输出端与外部控制系统的输入端电连接，位置测定板运动到接近开关一侧时，被接近开关检测到，即真空吸盘与物料充分接触。

进一步的，所述驱动结构包括固定在预装架一侧的电机二、安装在预装架另一侧的配合链轮、固定在电机二输出轴端的驱动链轮、传动连接配合链轮和驱动链轮的链条二，所述链条二的顶测的链固定在移动架顶端，所述电机二的输入端与外部控制系统的输出端电连接，驱动结构的电机二可选用伺服电机，驱动结构主要采用链条二传动，结构简单，检修维护难度小，而且制造成本低。

进一步的，还包括张紧轮，所述移动架的底端安装有张紧轮，所述张紧轮与链条二传动连接，张紧轮主要时便于调节链条二的松紧度。