[实用新型]一种自动拆垛机器人抓取移动装置

权利要求书

1.一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：包括预装架(1)、设置在预装架(1)顶端的移动架(2)，所述移动架(2)上安装有抓取结构(3)，所述抓取结构(3)上安装有位置检测结构(5)，所述预装架(1)的一侧设置有驱动结构(4)，所述驱动结构(4)带动移动架(2)运动，所述位置检测结构(5)与抓取结构(3)配合使用；

所述预装架(1)为框架式结构，所述移动架(2)的底端两侧安装有轨道轮(9)、所述预装架(1)的顶端设有与轨道轮(9)对应的轨道梁(10)，且轨道轮(9)在对应的轨道梁(10)上滚动。

2.根据权利要求1所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：还包括防脱结构(6)，所述预装架(1)的顶端安装有防脱结构(6)，所述防脱结构(6)包括固定在预装架(1)两侧对称的防脱框(61)，安装在移动架(2)顶端的滑轮(62)，所述滑轮(62)与防脱框(61)对应设置，且滑轮(62)限制在对应的防脱框(61)内。

3.根据权利要求1所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：所述抓取结构(3)包括固定在移动架(2)上的吸盘安装板(31)、滑动连接在吸盘安装板(31)内部的升降轴(32)、通过关节轴(35)安装在升降轴(32)底端的真空吸盘(33)、所述移动架(2)上固定有真空发生器(34)，所述真空发生器(34)通过气路与真空吸盘(33)接通，所述真空发生器(34)的输入端与外部控制系统的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：所述位置检测结构(5)包括固定在升降轴(32)顶端的位置测定板(51)、固定在吸盘安装板(31)一侧的位置测定框(52)、所述位置测定板(51)设在位置测定框(52)内，所述位置测定框(52)的一侧固定有接近开关(53)，所述接近开关(53)与位置测定板(51)配合使用，所述接近开关(53)的输出端与外部控制系统的输入端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：所述驱动结构(4)包括固定在预装架(1)一侧的电机二(41)、安装在预装架(1)另一侧的配合链轮(42)、固定在电机二(41)输出轴端的驱动链轮(43)、传动连接配合链轮(42)和驱动链轮(43)的链条二(44)，所述链条二(44)的顶测的链固定在移动架(2)顶端，所述电机二(41)的输入端与外部控制系统的输出端电连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：还包括张紧轮(7)，所述移动架(2)的底端安装有张紧轮(7)，所述张紧轮(7)与链条二(44)传动连接。

7.根据权利要求4所述的一种自动拆垛机器人抓取移动装置，其特征在于：还包括缓冲垫(8)，所述位置测定板(51)与吸盘安装板(31)之间安装有缓冲垫(8)。