[实用新型]用于清洁机器人的红外沿墙传感器和清洁机器人

说明书

本公开提供了一种用于清洁机器人的红外沿墙传感器，该红外沿墙传感器包括主板以及设置在主板上的红外发射管、主红外接收管和辅红外接收管，主红外接收管与红外发射管形成第一探测区域，辅红外接收管与红外发射管形成第二探测区域；第二探测区域与清洁机器人之间的最小距离，大于第一探测区域与清洁机器人之间的最小距离。本公开采用上述红外沿墙传感器的清洁机器人能够通过辅红外接收管检测到的数据触发阈值更新指令，避免了清洁机器人与沿边对象发生碰撞的情形。

技术领域

本公开属于家用电器技术领域，具体提供了一种用于清洁机器人的红外沿墙传感器和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种能够辅助用户对家居环境进行清洁的智能设备，其主要包括扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。

为了使清洁机器人在沿墙清扫时，既能够对墙角进行有效地清洁，又能够避免清洁机器人与墙体发生碰撞，现有的清洁机器人上通常设置有沿墙传感器。现有的沿墙传感器主要包括ToF测距传感器、超声波测距传感器和红外对管测距传感器三种，其中，红外对管测距传感器因其成本较低，被广泛地应用到了清洁机器人上。

但是，红外对管测距传感器受墙面颜色的影响较大。具体地，墙面的颜色越深，红外对管测距传感器检测到的距离比实际距离越小；墙面的颜色越浅，红外对管测距传感器检测到的距离比实际距离越大。因此，采用红外对管测距传感器的清洁机器人，在进行沿边作业时，受限于墙面的颜色变化，会经常出现沿边距离不准的情形，导致清洁机器人的沿边清洁效果不佳。

为了避免上述情形的出现，清洁机器人需要对红外对管测距传感器的阈值进行校准，以使红外对管测距传感器根据更新后的阈值来引导清洁机器人进行准确地沿边作业。现有清洁机器人对该阈值进行校准的时机通常为，碰撞传感器在清洁机器人与墙体发生碰撞时被触发。而通过清洁机器人与墙体发生碰撞来确定阈值的校准时机，不仅响应时间较长，而且还会使行走的清洁机器人刮蹭到墙壁，刮伤、弄脏墙壁。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有采用红外对管测距传感器的清洁机器人在对红外对管测距传感器的检测阈值进行更新，容易碰撞到墙壁的问题，本公开提供了一种用于清洁机器人的红外沿墙传感器，该红外沿墙传感器包括主板以及设置在前述主板上的红外发射管、主红外接收管和辅红外接收管，前述主红外接收管与前述红外发射管形成第一探测区域，前述辅红外接收管与前述红外发射管形成第二探测区域，前述第二探测区域与前述清洁机器人之间的最小距离，大于前述第一探测区域与前述清洁机器人之间的最小距离。

可选地，前述清洁机器人外表面上的至少一点位于前述第一探测区域内；并且/或者，在前述清洁机器人的前后方向上，前述辅红外接收管位于前述主红外接收管的前侧。

可选地，前述红外发射管位于前述主红外接收管与前述辅红外接收管之间；或者，前述红外发射管位于前述主红外接收管远离前述辅红外接收管的一侧。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于主交叉点，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，前述主交叉点与前述清洁机器人之间的距离小于前述辅交叉点与前述清洁机器人之间的距离。

可选地，前述主红外接收管的探测视角等于前述辅红外接收管的探测视角。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于主交叉点，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，前述主交叉点与前述清洁机器人之间的距离等于前述辅交叉点与前述清洁机器人之间的距离。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线之间具有第一夹角，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线之间具有第二夹角，前述第一夹角大于前述第二夹角；并且/或者，前述主红外接收管的探测视角大于前述辅红外接收管的探测视角。