[实用新型]一种插板机械手

权利要求书

1.一种插板机械手，其特征在于：包括立柱(1)、悬臂(2)以及开闭机构(3)，所述悬臂(2)的一端与立柱(1)连接，立柱(1)上设有升降机构(4)，通过升降机构(4)驱动悬臂(2)沿立柱(1)移动；所述开闭机构(3)包括插板钩导轨(31)和插板钩(30)，所述插板钩(30)设有两个，两个插板钩(30)均与插板钩导轨(31)滑动连接，两个插板钩(30)连接有插板钩驱动机构(32)，通过插板钩驱动机构(32)驱动两个插板钩(30)运动；所述插板钩导轨(31)通过插板钩回转机构(5)与悬臂(2)连接，通过插板钩回转机构(5)驱动插板钩导轨(31)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种插板机械手，其特征在于：所述插板钩回转机构(5)包括转盘(50)和驱动元件(51)，所述插板钩导轨(31)与转盘(50)固定连接，转盘(50)与悬臂(2)转动连接，驱动元件(51)设置在悬臂(2)上并与转盘(50)连接，通过驱动元件(51)驱动转盘(50)旋转。

3.根据权利要求2所述的一种插板机械手，其特征在于：所述驱动元件(51)通过齿轮传动机构(52)与转盘(50)连接。

4.根据权利要求1所述的一种插板机械手，其特征在于：所述插板钩驱动机构(32)包括第一电机(320)、第二电机(321)、传动轴(322)和传动轴套(323)，传动轴(322)和传动轴套(323)的轴线均位于插板钩导轨(31)的旋转中心处，传动轴套(323)与传动轴(322)转动连接，传动轴套(323)的两端分别与悬臂(2)和插板钩导轨(31)转动连接；第一电机(320)通过传动轴(322)与两插板钩(30)中的一个插板钩(30)连接，第二电机(321)通过传动轴套(323)与两插板钩(30)中的另一个插板钩(30)连接，第一电机(320)和第二电机(321)均固定在悬臂(2)上。

5.根据权利要求4所述的一种插板机械手，其特征在于：所述传动轴(322)和传动轴套(323)的两端分别固定有链轮，插板钩(30)的两端分别转动连接有驱动链轮(326)，传动轴(322)下端的链轮通过第一链条(324)与其中一个驱动链轮(326)连接，传动轴套(323)下端的链轮通过第二链条(325)与另一个驱动链轮(326)连接，第一电机(320)与传动轴(322)上端的链轮连接，第二电机(321)与传动轴套(323)上端的链轮连接；两插板钩(30)中的一个插板钩(30)与第一链条(324)固定连接，另一个插板钩(30)与第二链条(325)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种插板机械手，其特征在于：所述悬臂(2)的一端通过滑套(6)与立柱(1)连接，滑套(6)与立柱(1)滑动连接，悬臂(2)与滑套(6)固定连接；所述升降机构(4)采用伸缩缸，伸缩缸的两端分别与滑套(6)和立柱(1)固定连接或铰接。

7.根据权利要求1所述的一种插板机械手，其特征在于：还包括移动平台(7)，所述立柱(1)与移动平台(7)连接，通过移动平台(7)驱动立柱(1)移动。

8.根据权利要求7所述的一种插板机械手，其特征在于：所述移动平台(7)与立柱(1)之间通过旋转平台(8)连接，通过旋转平台(8)驱动立柱(1)旋转。