[实用新型]一种机器人电机双重绝对位置编码装置

说明书

本实用新型涉及智能机器人技术领域，公开了一种机器人电机双重绝对位置编码装置，通过在电机封闭端的转子端部固装端部齿轮，端部齿轮与齿轮组形成减速机构，与电机输出端减速机构的减速比相同，且在端部齿轮及齿轮组末端齿轮上分别设置处于同一水平面的磁片，每个所述磁片上方均对应安装有相同精度的位置感应装置，且所述磁片与所述位置感应装置设有相同间隙，所述位置感应装置均与计算机相连，即通过双重绝对位置编码装置，能够精确获得当前电机输出端的绝对位置，无论开机时四足机器人或机械臂处于何种角度，电机均可输出当前输出端的绝对角度数据给机器人控制系统，彻底解决了机器人开机时动作错乱的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人电机双重绝对位置编码装置。

背景技术

现有的足式机器人或机械臂电机，内置有行星减速机，从而使减速机输出端和电机转子之间有速度/位移差。目前，在转子上安装有磁片，相对的霍尔位置传感器获取的转速与转子的转速相同，但减速机输出端输出的转速与电机转子的转速不同，因此，霍尔位置传感器传输给计算机的值与转子旋转的位置相同，但无法在加电初始化时正确获取减速机输出端的绝对位置，又因为安装电机时由于紧固部件的限制，不可能将角度严格设置在规定角度的范围正中间，致使机器人经常发生开机时动作错乱的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种机器人电机双重绝对位置编码装置，通过在电机封闭端的转子端部固装端部齿轮，端部齿轮与齿轮组形成减速机构，与电机输出端减速机构的减速比相同，且在端部齿轮及齿轮组末端齿轮上分别设置处于同一水平面的磁片，每个所述磁片上方均对应安装有相同精度的位置感应装置，且所述磁片与所述位置感应装置设有相同间隙，所述位置感应装置均与计算机相连，即通过双重绝对位置编码装置，能够精确获得当前电机输出端的绝对位置，无论开机时四足机器人或机械臂处于何种角度，电机均可输出当前输出端的绝对角度数据给机器人控制系统，彻底解决了机器人开机时动作错乱的问题。

本实用新型提供的具体技术方案如下：

一种机器人电机双重绝对位置编码装置，包括电机的定子和转子，在所述电机封闭端的转子端部固装有端部齿轮，还设有与所述端部齿轮相配合形成减速机构的齿轮组，所述齿轮组的末端齿轮及所述端部齿轮的顶端均装有磁片，且所述磁片位于同一水平面，所述减速机构的上部设有电路板，所述电路板内侧对应所述磁片分别设有位置感应装置，且所述磁片与所述位置感应装置设有相同的间隙。

优选地，所述齿轮组设有与所述端部齿轮配合的齿轮一，与所述齿轮一同轴的齿轮二与齿轮三相配合，且所述端部齿轮与所述齿轮三的顶端均装有磁片。

优选地，所述端部齿轮与所述齿轮组配合旋转形成的减速比与所述电机的输出端的减速机构的减速比相同。

优选地，所述电机封闭端还设有支撑板，所述支撑板水平固联在所述定子上，且与所述齿轮组的转轴转动连接。

优选地，所述位置感应装置与所述磁片的间距均为1mm。

优选地，所述位置感应装置的精度均相同。

优选地，所述位置感应装置与计算机相连接。

有益效果：

本实用新型提供一种机器人电机双重绝对位置编码装置，通过在电机封闭端的转子端部固装端部齿轮，端部齿轮与齿轮组形成减速机构，与电机输出端减速机构的减速比相同，且在端部齿轮及齿轮组末端齿轮上分别设置处于同一水平面的磁片，每个所述磁片上方均对应安装有相同精度的位置感应装置，且所述磁片与所述位置感应装置设有相同间隙，所述位置感应装置均与计算机相连，即通过双重绝对位置编码装置，能够精确获得当前电机输出端的绝对位置，无论开机时四足机器人或机械臂处于何种角度，电机均可输出当前输出端的绝对角度数据给机器人控制系统，彻底解决了机器人开机时动作错乱的问题。

附图说明