[实用新型]一种力控强磨机

说明书

本实用新型公开了一种力控强磨机，包括换刀主轴，所述换刀主轴通过螺栓连接在力控执行器上，且换刀主轴的底部安装有打磨工具，所述力控执行器由执行器主体和滑动板组成，所述执行器主体包括底座、执行器外壳和盖板，所述执行器外壳为上下通透的中空结构，执行器外壳的下部与底座固定连接，执行器外壳的上部与带有中心孔的盖板固定连接，所述执行器主体的内部设置有导轨和气缸，所述导轨和气缸并排布置于底座上，其中导轨的滑块与转接板固定连接，所述气缸的伸缩端通过压力传感器与转接板连接；本实用新型用于配和机器人完成柔性打磨的工作，可以控制打磨接触力并进行位置补偿，实现控制磨削量和仿形打磨的功能。

技术领域

本实用新型属于打磨装置技术领域，具体涉及一种力控强磨机。

背景技术

航空航天，汽车零部件、卫浴五金等不同行业的零件加工过程中均会涉及打磨这道工序。然而，目前很多零件的打磨依旧主要依靠人工打磨。但是，人工打磨存在效率低，打磨质量难以保证等诸多问题。机器人打磨在逐渐成为一种发展趋势，并已越来越多的应用于工业领域中。

现有的机器人磨抛过程中，打磨头与工件之间在大部分情况下均未考虑接触力控制措施或者仅采取了简单的粗糙的浮动力设定。此种情况下，打磨过程中的实际接触力并没有得到准确的控制。而且当打磨工具的位置姿态变化或打磨工具快速移动过程中，工具重量、打磨工具与工件的接触冲击力、打磨工具的运动加速度均影响打磨工具与工件之间接触力的精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种力控强磨机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种力控强磨机，包括换刀主轴，所述换刀主轴通过螺栓连接在力控执行器上，且换刀主轴的底部安装有打磨工具，所述力控执行器由执行器主体和滑动板组成，所述执行器主体包括底座、执行器外壳和盖板，所述执行器外壳为上下通透的中空结构，执行器外壳的下部与底座固定连接，执行器外壳的上部与带有中心孔的盖板固定连接，所述执行器主体的内部设置有导轨和气缸，所述导轨和气缸并排布置于底座上，其中导轨的滑块与转接板固定连接，所述气缸的伸缩端通过压力传感器与转接板连接，所述滑动板悬空于盖板的上方，且滑动板的底部透过盖板的中心孔与转接板固定连接，所述导轨的滑块、转接板、压力传感器、气缸的气缸杆和滑动板共同构成第一运动部，所述执行器主体内部还安装有用于测量设备姿态的姿态传感器、用于测量第一运动部加速度的加速度传感器、用于测量第一运动部位置的位置传感器、用于调节气缸气体压力的压力阀及改变气缸气路方向的换向阀，同时执行器主体的内部还固定用于控制整个系统的控制电路板。

优选的，所述换刀主轴包括外壳尾部、外壳和外壳头部，外壳的一端设置有外壳尾部，外壳尾部与外壳之间设置有外壳调整环，外壳调整环的内部设置有压块，压块的中心位置开设有通孔，外壳的另一端设置有外壳头部，外壳头部的内部安装有轴承调整块，外壳的内部中心位置设置有电动转轴，电动转轴的两端通过轴承与外壳连接，电动转轴的中间外部套装有定子，且定子与电动转轴不接触，定子与外壳为固定连接，定子的两端设置有定子调整块，电动转轴上靠近外壳头部的一端内部安装有夹爪，电动转轴的内部插接有拉杆，拉杆与夹爪为固定连接，外壳尾部的内部固定设置有气缸二，气缸二的气缸杆上固定设置有弹簧座，弹簧座穿过压块上的通孔与拉杆上远离夹爪的一端固定连接，弹簧座上安装有弹簧，外壳尾部的外部端面上固定设置有电源接口、换刀气口和除尘气口。

优选的，所述盖板的中心孔与转接板的缝隙处通过软性且易变性材质进行密封。

优选的，所述打磨工具可根据打磨工艺需求进行更换，打磨工具可以为金刚石砂轮、百叶片、砂纸、百洁布中的任意一种。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型用于配和机器人完成柔性打磨的工作，可以控制打磨接触力并进行位置补偿，实现控制磨削量和仿形打磨的功能。

2、本实用新型通过换刀主轴可以实现自动换刀功能。

附图说明