[实用新型]一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，包括移动底座、机械臂、防护箱、伸缩组件、安装盘和夹持吊装组件，所述机械臂设于移动底座上，所述防护箱设于机械臂上，所述伸缩组件设于防护箱上，所述安装盘设于伸缩组件上，所述夹持吊装组件设于安装盘上，所述安装盘上设有图像采集摄像头。本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体是提供了一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，可远程控制，安全性高。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体是指一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂。

背景技术

在钻井现场需要用到吊装用的机械手臂作为辅助，目前的机械手臂都是需要操作人员现场控制，吊装现场对操作人员安全隐患大。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，可远程控制，安全性高。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，包括移动底座、机械臂、防护箱、伸缩组件、安装盘和夹持吊装组件，所述机械臂设于移动底座上，所述防护箱设于机械臂上，所述伸缩组件设于防护箱上，所述安装盘设于伸缩组件上，所述夹持吊装组件设于安装盘上，所述安装盘上设有图像采集摄像头，所述夹持吊装组件包括固定柱、安装台、夹持件一、夹持件二、伸缩杆一和伸缩杆二，所述固定柱设于安装盘上，所述安装台设于固定柱上，所述夹持件一和夹持件二中部铰接设于安装台的两侧，所述伸缩杆一铰接设于固定柱上且铰接设于夹持件一顶端，所述伸缩杆二铰接设于固定柱上且铰接设于夹持件二顶端，所述安装台上设有测距传感器。

进一步地，所述移动底座包括框架、横向驱动丝杠、安装座、纵向驱动丝杠和调节座，所述横向驱动丝杠对称转动设于框架的横向两侧，所述安装座两端通过螺纹孔套接设于横向驱动丝杠上且滑动设于框架上，所述纵向驱动丝杠转动设于安装座上，所述调节座通过螺纹孔套接设于纵向驱动丝杠上且滑动设于安装座上，所述机械臂设于调节座上，所述框架上设有电机一，所述电机一与横向驱动丝杠连接，所述安装座上设有电机二，所述电机二与纵向驱动丝杠连接。

进一步地，所述机械臂包括固定臂、电机三、调节臂、电机四和延伸臂，所述固定臂转动设于调节座上，所述电机三设于固定臂上，所述调节臂设于电机三的输出轴上，所述电机四设于调节臂上，所述延伸臂设于电机四的输出轴上，所述防护箱设于延伸臂上。

进一步地，所述伸缩组件包括电机五、电机六、电机七、连接柄一、连接柄二、连接柄三、导向件一、导向件二和导向件三，所述电机五、电机六和电机七均设于防护箱内，所述连接柄一、连接柄二和连接柄三分别设于电机一、电机二和电机三的输出轴上，所述导向件一、导向件二和导向件三分别铰接设于连接柄一、连接柄二和连接柄三上，所述安装盘铰接设于导向件一、导向件二和导向件三上。

进一步地，所述调节座中设有电机八，所述电机八的输出端设有齿轮一，所述固定臂上设有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一啮合。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案利用图像采集摄像头实时采集现场图像，给机械手臂远程自动化操控提供视觉支撑，机械臂带动夹持吊装组件快速向目标移动，并利用测距传感器监控离目标距离，当靠近目标时，停止快速移动，利用伸缩组件小范围内调节夹持吊装组件接近目标进行夹持吊装。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂伸缩组件的结构示意图；

图3为本实用新型一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂夹持吊装组件的结构示意图；