[实用新型]一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂

权利要求书

1.一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，其特征在于：包括移动底座、机械臂、防护箱、伸缩组件、安装盘和夹持吊装组件，所述机械臂设于移动底座上，所述防护箱设于机械臂上，所述伸缩组件设于防护箱上，所述安装盘设于伸缩组件上，所述夹持吊装组件设于安装盘上，所述安装盘上设有图像采集摄像头，所述夹持吊装组件包括固定柱、安装台、夹持件一、夹持件二、伸缩杆一和伸缩杆二，所述固定柱设于安装盘上，所述安装台设于固定柱上，所述夹持件一和夹持件二中部铰接设于安装台的两侧，所述伸缩杆一铰接设于固定柱上且铰接设于夹持件一顶端，所述伸缩杆二铰接设于固定柱上且铰接设于夹持件二顶端，所述安装台上设有测距传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，其特征在于：所述移动底座包括框架、横向驱动丝杠、安装座、纵向驱动丝杠和调节座，所述横向驱动丝杠对称转动设于框架的横向两侧，所述安装座两端通过螺纹孔套接设于横向驱动丝杠上且滑动设于框架上，所述纵向驱动丝杠转动设于安装座上，所述调节座通过螺纹孔套接设于纵向驱动丝杠上且滑动设于安装座上，所述机械臂设于调节座上，所述框架上设有电机一，所述电机一与横向驱动丝杠连接，所述安装座上设有电机二，所述电机二与纵向驱动丝杠连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，其特征在于：所述机械臂包括固定臂、电机三、调节臂、电机四和延伸臂，所述固定臂转动设于调节座上，所述电机三设于固定臂上，所述调节臂设于电机三的输出轴上，所述电机四设于调节臂上，所述延伸臂设于电机四的输出轴上，所述防护箱设于延伸臂上。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，其特征在于：所述伸缩组件包括电机五、电机六、电机七、连接柄一、连接柄二、连接柄三、导向件一、导向件二和导向件三，所述电机五、电机六和电机七均设于防护箱内，所述连接柄一、连接柄二和连接柄三分别设于电机一、电机二和电机三的输出轴上，所述导向件一、导向件二和导向件三分别铰接设于连接柄一、连接柄二和连接柄三上，所述安装盘铰接设于导向件一、导向件二和导向件三上。

5.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别控制的钻井辅助机械手臂，其特征在于：所述调节座中设有电机八，所述电机八的输出端设有齿轮一，所述固定臂上设有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一啮合。