[实用新型]一种自动化上下料机械手臂浮动取放料装置

说明书

本实用新型涉及机械臂装置技术领域，具体公开了一种自动化上下料机械手臂浮动取放料装置，固定平板正面沿横向对称滑动卡接有两个移动基板，夹爪的后端分别垂直固定连接于移动基板正面的底部，固定平板的顶端对称固定连接有两个气缸固定架，气缸固定架之间固定连接有双动气缸，双动气缸两端的气缸杆分别贯穿气缸固定架的外侧面，移动基板的顶端分别固定链接有气缸杆固定架，气缸杆固定架分别与双动气缸两端的气缸杆固定连接，双动气缸的气缸杆靠近外端处分别固定套接有固定环，双动气缸的气缸杆位于固定环里侧的位置套接有弹簧；解决了现有技术中机械手臂工作端的夹爪不便于对不规则工件进行牢固抓取的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂装置技术领域，具体为一种自动化上下料机械手臂浮动取放料装置。

背景技术

工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率和降低工人劳动强度的工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的一个重要部分。在进行焊接、密封、机器装料、拆装以及装配工作等时都是通过机械手臂来执行完成的，机械手的最大优势可以重复、精细化的做同一动作，机械手的应用越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着科技的进步，机械手向着轻型化、智能化和多样化方向发展。对于不同的需求通常需要不同的机械手完成相应的动作。

目前，在车床加工时往往需要配备机械手臂用于在机床主轴上换取工件，机械手臂的工作端一般配备有夹抓，伸缩缸带动夹爪移动以实现对工件的取放操作，但是不便于对不规则的工件进行牢固抓取。

实用新型内容

本实用新型针对解决现有技术中机械手臂工作端的夹爪不便于对不规则工件进行牢固抓取的问题，设计了一种自动化上下料机械手臂浮动取放料装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化上下料机械手臂浮动取放料装置，包括固定平板和夹爪，所述固定平板正面沿横向对称滑动卡接有两个移动基板，所述夹爪的后端分别垂直固定连接于所述移动基板正面的底部，所述固定平板的顶端对称固定连接有两个气缸固定架，所述气缸固定架之间固定连接有双动气缸，所述双动气缸两端的气缸杆分别贯穿所述气缸固定架的外侧面，所述移动基板的顶端分别固定链接有气缸杆固定架，所述气缸杆固定架分别与所述双动气缸两端的气缸杆固定连接，所述双动气缸的气缸杆靠近外端处分别固定套接有固定环，所述双动气缸的气缸杆位于所述固定环里侧的位置套接有弹簧。

优选的，所述固定平板的正面沿横向设置有直线滑轨，所述移动基板的背面固定连接有与所述直线滑轨滑动卡接的卡槽。

优选的，所述固定平板正面顶底端分别沿横向设置有直线滑轨，所述移动基板背面的顶底端分别设置有与所述直线滑轨对应滑动卡接的卡槽。

优选的，所述弹簧的外径小于所述固定环的外径，所述双动气缸的气缸杆贯穿气缸固定架的圆孔的孔径小于所述弹簧的内径。

优选的，所述固定平板上两个所述气缸固定架的对称轴与两个所述移动基板的对称轴位于同一竖直平面内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型涉及的取放料装置固定在机械手臂的工作端，双动气缸的气缸杆缩回时，通过移动基板带动夹爪向中心方向移动以实现对工件的夹持固定；双动气缸的气缸杆伸长时，通过移动基板带动夹爪向两侧张开以完成放料工序；其中，在对不规则工件进行夹持固定时，由于弹簧的不同受力而起到浮动夹紧作用，从而便于实现对不规则工件进行牢固抓取。

附图说明

图1为本实用新型整体的立体结构示意。

图中：1-固定平板；11-直线滑轨；2-移动基板；21-卡槽；22-气缸杆固定架；3-夹爪；4-双动气缸；41-气缸固定架；42-固定环；5-弹簧。

具体实施方式