[实用新型]机器人手臂及具有其的机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，本实用新型提出了一种机器人手臂和一种机器人，本实用新型提出的机器人手臂在原机器人手臂基础上增设阻尼单元连接手臂单元和驱动单元，在无人或物遮挡时，驱动单元通过阻尼单元传递作用下带动手臂单元前后摆动；手臂单元在遇人或物遮挡时，阻尼单元的第一连接件和第二连接件方式相对滑动，在控制单元检测到阻尼单元内发生相对滑动时，控制单元控制驱动单元缓慢转动，当人或物撤离对机器人手臂遮挡时，阻尼单元消除相对滑动，控制单元检测到阻尼单元无相对滑动时，驱动单元带动手臂单元恢复正常运动状态。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人手臂。本实用新型还涉及一种机器人。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

随着机器人产业的不断发展，各种陪伴、娱乐、卡通等机器人越来越多的参与到人们的生活工作中，由于陪伴、娱乐、卡通类机器人工作场景为开放且贴近使用者，机器人在与众人互动时跳舞、挥手臂，都可能会与人有较亲密的接触，在此情况下，如何防止机器人手臂接触到人体能停止，且对人打击力不造成疼痛感成为非常关键的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有技术中机器人使用时机器人手臂可能对人造成伤害的问题，该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种机器人手臂，所述机器人手臂包括：

手臂单元；

驱动单元，所述驱动单元包括用于驱动所述手臂单元转动的输出端；

阻尼单元，所述阻尼单元包括同轴设置的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件以相互摩擦的方式连接，所述第一连接件与所述驱动单元的所述输出端连接，所述第二连接件与所述手臂单元连接；

控制单元，所述控制单元包括控制器和用于监测所述第一连接件的位置以及所述第二连接件的位置的传感器，所述控制器与所述传感器和所述驱动单元均电连接。

本实用新型提出的机器人手臂在原机器人手臂基础上增设阻尼单元连接手臂单元和驱动单元，在无人或物遮挡时，驱动单元通过阻尼单元传递作用下带动手臂单元前后摆动；手臂单元在遇人或物遮挡时，阻尼单元的第一连接件和第二连接件方式相对滑动，在控制单元检测到阻尼单元内发生相对滑动时，控制单元控制驱动单元缓慢转动，当人或物撤离对机器人手臂遮挡时，阻尼单元消除相对滑动，控制单元检测到阻尼单元无相对滑动时，驱动单元带动手臂单元恢复正常运动状态。

另外，根据本实用新型的机器人手臂，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接件包括与所述输出端连接的至少一个摩擦盘，所述第二连接件包括固定螺钉和与所述固定螺钉连接的至少一个摩擦片，所述固定螺钉与所述手臂单元连接，所述摩擦盘与所述摩擦片以相互摩擦的方式连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述阻尼单元还包括摩擦力调节机构，所述摩擦力调节机构与所述固定螺钉连接，所述调节机构通过调节施加在所述摩擦片上的轴向力进而调节所述摩擦片与所述摩擦盘之间的摩擦力。

在本实用新型的一些实施例中，所述摩擦力调节机构包括套设于所述固定螺钉的外侧的调节螺母和碟形弹簧，所述碟形弹簧的轴向一端与所述摩擦片抵接，所述碟形弹簧的轴向另一端与所述调节螺母抵接，所述调节螺母以可滑动的方式套设于所述固定螺钉的外侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述摩擦力调节机构还包括套设于所述固定螺钉的外侧的限位片，所述限位片包括圆盘板和环设于所述圆盘板的外缘的限位板，所述碟形弹簧卡接在所述限位板围成的区域内。