[实用新型]机器人手臂及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂包括：

手臂单元；

驱动单元，所述驱动单元包括用于驱动所述手臂单元转动的输出端；

阻尼单元，所述阻尼单元包括同轴设置的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件以相互摩擦的方式连接，所述第一连接件与所述驱动单元的所述输出端连接，所述第二连接件与所述手臂单元连接；

控制单元，所述控制单元包括控制器和用于监测所述第一连接件的位置以及所述第二连接件的位置的传感器，所述控制器与所述传感器和所述驱动单元均电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一连接件包括与所述输出端连接的至少一个摩擦盘，所述第二连接件包括固定螺钉和与所述固定螺钉连接的至少一个摩擦片，所述固定螺钉与所述手臂单元连接，所述摩擦盘与所述摩擦片以相互摩擦的方式连接。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述阻尼单元还包括摩擦力调节机构，所述摩擦力调节机构与所述固定螺钉连接，所述调节机构通过调节施加在所述摩擦片上的轴向力进而调节所述摩擦片与所述摩擦盘之间的摩擦力。

4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述摩擦力调节机构包括套设于所述固定螺钉的外侧的调节螺母和碟形弹簧，所述碟形弹簧的轴向一端与所述摩擦片抵接，所述碟形弹簧的轴向另一端与所述调节螺母抵接，所述调节螺母以可滑动的方式套设于所述固定螺钉的外侧。

5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述摩擦力调节机构还包括套设于所述固定螺钉的外侧的限位片，所述限位片包括圆盘板和环设于所述圆盘板的外缘的限位板，所述碟形弹簧卡接在所述限位板围成的区域内。

6.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述摩擦盘的数量为一个，所述摩擦片的数量为两个，两个所述摩擦片同轴间隔设置，所述摩擦盘夹设于所述两个摩擦片之间，并且所述摩擦盘的两端分别与所述两个摩擦片以相互摩擦的方式连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述驱动单元包括伺服电机，所述输出端为所述伺服电机的输出轴。

8.根据权利要求1至6任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述手臂单元包括手臂主体和与所述手臂主体连接的旋转轴，所述旋转轴与所述第二连接件连接。

9.根据权利要求4或5所述的机器人手臂，其特征在于，所述摩擦力调节机构还包括套设于所述固定螺钉的外侧的垫圈，所述垫圈夹设于所述碟形弹簧与所述调节螺母之间。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人主体；

至少一个机器人手臂，所述机器人手臂为根据权利要求1至9任一项所述的机器人手臂，所述机器人手臂安装于所述机器人主体。