[实用新型]一种空水两栖子母系统

说明书

本实用新型提供了一种空水两栖子母系统，包括母体机器人和子体机器人；母体机器人包括车舱，车舱的外部两侧分别设置有浮轮，车舱内部设置有用于处理信息的主控装置、用于驱动浮轮转动的推进装置和电源模块，主控装置与电源模块电性连接，主控装置与推进装置电性连接；子体机器人包括机架，机架上设置有子体主控舱、飞行装置和水下推进系统，子体主控舱内部设置有用于处理信息的子控装置；飞行装置和水下推进系统均与子控装置电性连接；主控装置与子控装置电性连接。本方案的空水两栖子母系统能够适用于水陆空三种工作环境，解决了当前机器人系统在水、陆、空三域搜寻定位的灵活性差、适应性弱和多功能运动模式受限等问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种空水两栖子母系统。

背景技术

随着海洋、湖泊、河流等水域监测日益重要，迫切需要具有在复杂环境搜寻功能的机器人系统，而单种机器人平台受到限制。同时，在机器人技术迅速发展和现代社会需求多样化的情况下，两栖机器人在民用、军事和科研等方面运用非常广泛并取得显著效果。由于两栖机器人的工作环境为空水、水陆或陆空，能够快速的适应两类环境并完成任务，使得其在机器人领域具有广泛的发展前景。为了适应更加多元化的任务环境，如何设计出能够适应水陆空三种工作环境，并且具有高灵活性、高适应性、高稳定性的机器人成为研究的重点之一。因此，本发明有着广泛的发展前景。

为了能够完成多元化的任务需求，国内外研究人员对两栖机器人进行了大量的设计和研究。如申请专利号为CN201910448253.8两个系统的连接由四轴飞行器下底板上的电磁铁和蛇形机器人的中国专利，该专利为一种陆空两栖机器人，包括四轴飞行器和蛇顶部的铁块构成，通过摄像模块判断两个系统的相对位置和超声模块判断相对距离。但该两栖机器人仅局限于陆空环境且该机器人无检测功能。

又如公布号为CN111660742A的中国专利，该专利公开了一种多旋翼两栖无人机，包括耐压壳体、折叠机臂、驱动系统、压力传感器、螺旋桨等系统。该无人机经压力传感器切换两种工作模式，在空中通过折叠机臂将电机旋转到合适位置进行飞行，进入水下时通过折叠机臂将电机收回，通过无人机上其他六个电机配合驱动。但该无人机仅限于水空环境的航行，且不能悬浮在水面或者水面航行。

实用新型内容

针对现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种空水两栖子母系统，能够适用于水陆空三种工作环境，解决了现有技术中的两栖机器人只具备在水空或者陆空的工作环境作业的功能，而不能在水陆空三种工作环境中作业的问题。为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：

提供一种空水两栖子母系统，其包括母体机器人和子体机器人；

母体机器人包括车舱，车舱的外部两侧分别设置有浮轮，车舱内部设置有用于处理信息的主控装置、用于驱动浮轮转动的推进装置和电源模块，主控装置与电源模块电性连接，主控装置与推进装置电性连接；

子体机器人包括机架，机架上设置有子体主控舱、飞行装置和水下推进系统，子体主控舱内部设置有用于处理信息的子控装置；飞行装置和水下推进系统均与子控装置电性连接；主控装置通过信号线缆与子控装置电性连接。

母体机器人主要用于水上漂浮和陆地上移动，实现对水面和陆地面领域的探测以及为子体机器人提供电能；子体机器人主要用于空中飞行和水下作业，实现对空中和水下领域的探测；母体机器人和子体机器人协同作业，实现了在水陆空三种工作环境中探测的目的，解决了现有技术中的两栖机器人只具备在水空或者陆空的工作环境作业的问题。

进一步地，车舱内设置有用于获取外部环境信号的传感器模块、用于实现信号传递的通信模块和用于获取位置信号的定位模块，传感器模块、通信模块和定位模块均与主控装置电性连接。主控装置负责各种传感器信息及通信数据的接收处理以及控制信号的发送；传感器模块、定位模块用于外部环境信号和位置信号的获取；通信模块用于车舱内部各模块以及外部的信息数据交换。