[实用新型]一种悬挂式伺服助力机械手

说明书

本实用新型公开了一种悬挂式伺服助力机械手，包括导轨框架和配重底座，所述导轨框架下端连接有配重底座，所述导轨框架的上端滑动连接有移动框，所述移动框的内侧安装有用于驱动移动框移动的驱动机构，所述移动框的前后两侧固定有连接板，两个所述连接板之间固定有安装板，所述安装板和导轨框架的内侧下端之间设置有自锁机构，所述自锁机构包括固定套筒、移动滑杆、永磁铁、复位弹簧和电磁铁，所述固定套筒安装在安装板的上端，所述固定套筒的上端滑动连接有移动滑杆，所述移动滑杆的下端与固定套筒的内壁之间固定有复位弹簧。本实用可以避免现有的悬挂式助力机械手会因驱动机构自身移动而移动，造成安全事故的发生。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种悬挂式伺服助力机械手。

背景技术

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。从功能上可分为悬挂式和移动式。

悬挂式助力机械手主要是对于某一范围内的物品进行移动，现有的悬挂式助力机械手在驱动机构的带动下发生移动，当驱动机构停止移动时，由于缺乏自锁机构，会存在驱动机构发生自主滑动，从而带动悬挂式助力机械手发生不确定性移动，容易引发安全事故。因此，便提出一种悬挂式伺服助力机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种悬挂式伺服助力机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种悬挂式伺服助力机械手，包括导轨框架和配重底座，所述导轨框架下端连接有配重底座，所述导轨框架的上端滑动连接有移动框，所述移动框的内侧安装有用于驱动移动框移动的驱动机构，所述移动框的前后两侧固定有连接板，两个所述连接板之间固定有安装板，所述安装板和导轨框架的内侧下端之间设置有自锁机构，所述自锁机构包括固定套筒、移动滑杆、永磁铁、复位弹簧和电磁铁，所述固定套筒安装在安装板的上端，所述固定套筒的上端滑动连接有移动滑杆，所述移动滑杆的下端与固定套筒的内壁之间固定有复位弹簧，所述移动滑杆的上端固定有永磁铁，所述电磁铁嵌设在导轨框架的内侧下端，且电磁铁位于永磁铁的上方，所述安装板的下端安装有电动推杆，所述电动推杆的活动端通过固定板安装有夹紧机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述移动框的下端固定有第一滑块，所述导轨框架的上端开设有第一滑槽，所述第一滑块与第一滑槽滑动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹紧机构包括箱体、双向螺纹杆、伺服电机、螺纹块和夹板，所述箱体安装在固定板上，所述箱体的内部设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆一端与箱体的内壁转动连接，另一端贯穿箱体的侧壁并与伺服电机传动连接，所述双向螺纹杆的外侧螺纹连接有两个螺纹块，所述箱体下端开设有两个通槽，两个所述螺纹块上端均与箱体的内顶壁滑动连接，两个所述螺纹块的下端均分别穿过两个通槽并与夹板连接。

作为本实用新型进一步的方案：两个所述螺纹块关于双向螺纹杆的中部对称设置。

作为本实用新型进一步的方案：两个所述螺纹块的上端均固定有第二滑块，所述箱体的内顶壁上均开设有第二滑槽，所述第二滑块与第二滑槽滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过驱动机构带动移动框在导轨框架移动，配合移动框上的连接板和安装板带动电动推杆移动，电动推杆再带动夹紧机构移动，通过电动推杆和夹紧机构的配合实现对物料的抓取，当驱动机构移动至抓取物料的地点和将物料移动至指定地点时，可通过给自锁机构中的电磁铁通电，使其产生磁性，并配合自锁机构中的复位弹簧，使得固定套筒上端的移动滑杆上的永磁铁与电磁铁相吸附，实现导轨框架、安装板、连接板和移动框固定在一起，避免了现有的悬挂式助力机械手会因驱动机构自身移动而移动，造成安全事故的发生。

附图说明

图1为一种悬挂式伺服助力机械手的正视结构示意图。