[实用新型]一种悬挂式伺服助力机械手

权利要求书

1.一种悬挂式伺服助力机械手，包括导轨框架(1)和配重底座(2)，其特征在于，所述导轨框架(1)下端连接有配重底座(2)，所述导轨框架(1)的上端滑动连接有移动框(3)，所述移动框(3)的内侧安装有用于驱动移动框(3)移动的驱动机构(6)，所述移动框(3)的前后两侧固定有连接板(4)，两个所述连接板(4)之间固定有安装板(5)，所述安装板(5)和导轨框架(1)的内侧下端之间设置有自锁机构(7)，所述自锁机构(7)包括固定套筒(71)、移动滑杆(72)、永磁铁(73)、复位弹簧(74)和电磁铁(75)，所述固定套筒(71)安装在安装板(5)的上端，所述固定套筒(71)的上端滑动连接有移动滑杆(72)，所述移动滑杆(72)的下端与固定套筒(71)的内壁之间固定有复位弹簧(74)，所述移动滑杆(72)的上端固定有永磁铁(73)，所述电磁铁(75)嵌设在导轨框架(1)的内侧下端，且电磁铁(75)位于永磁铁(73)的上方，所述安装板(5)的下端安装有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)的活动端通过固定板(9)安装有夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式伺服助力机械手，其特征在于，所述移动框(3)的下端固定有第一滑块，所述导轨框架(1)的上端开设有第一滑槽，所述第一滑块与第一滑槽滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式伺服助力机械手，其特征在于，所述夹紧机构包括箱体(10)、双向螺纹杆(11)、伺服电机(12)、螺纹块(13)和夹板(14)，所述箱体(10)安装在固定板(9)上，所述箱体(10)的内部设置有双向螺纹杆(11)，所述双向螺纹杆(11)一端与箱体(10)的内壁转动连接，另一端贯穿箱体(10)的侧壁并与伺服电机(12)传动连接，所述双向螺纹杆(11)的外侧螺纹连接有两个螺纹块(13)，所述箱体(10)下端开设有两个通槽(101)，两个所述螺纹块(13)上端均与箱体(10)的内顶壁滑动连接，两个所述螺纹块(13)的下端均分别穿过两个通槽(101)并与夹板(14)连接。

4.根据权利要求3所述的一种悬挂式伺服助力机械手，其特征在于，两个所述螺纹块(13)关于双向螺纹杆(11)的中部对称设置。

5.根据权利要求3所述的一种悬挂式伺服助力机械手，其特征在于，两个所述螺纹块(13)的上端均固定有第二滑块(131)，所述箱体(10)的内顶壁上均开设有第二滑槽，所述第二滑块(131)与第二滑槽滑动连接。