[实用新型]抓取装置及转运系统

说明书

本申请提供一种抓取装置及转运系统。抓取装置包括载台及多个抓取件。载台用于抓取工件。每个抓取件的一端可调节地连接于载台，另一端凸出于载台，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，电路板凸出于工件。本申请的抓取装置及转运系统中，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，以确保无论工件处于何种状态，例如，无论工件的正面朝上，还是背面朝上，都有对应的抓取件抓取电路板，同时，无需花时间单独调整抓取件使其对准电路板，节省了抓取时间，提升了固定工件和电路板的效率。

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别涉及一种抓取装置及转运系统。

背景技术

一些工件，例如应用于手机、电视机、电脑等电子设备上的面板往往连接有电路板，在搬运面板的过程中需要采用机械手同时固定面板及电路板以避免电路板相对面板发生弯曲、下垂等现象影响后续对面板的检测。在搬运面板时，面板来料时的朝向可能不一致，有些正面朝上，有些背面朝上，这两种情况下，面板上的电路板的位置是有较大差异的。目前，机械手只能同时固定正面朝上的面板和电路板，或者只能同时固定背面朝上的面板和电路板；或者，从同时固定正面朝上的面板和电路板变换为同时固定背面朝上的面板和电路板时，需要手动去调整机械手以适应电路板的位置，固定效率低下。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种抓取装置及转运系统。

本申请实施方式的抓取装置包括载台及多个抓取件。载台用于抓取工件。每个抓取件的一端可调节地连接于载台，另一端凸出于载台，多个抓取件分别用于抓取不同状态的工件的电路板，电路板凸出于工件。

本申请实施方式的另一种抓取装置包括安装台、机械臂、载台、及多个抓取件。机械臂能够运动地安装于安装台。载台设置于机械臂的端部，并用于抓取工件。多个抓取件中，每个抓取件的一端可调节地连接于载台，另一端凸出于载台，并用于抓取凸出于工件的电路板。

在某些实施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述载台抓取所述工件的第一面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第一面，在所述载台抓取所述工件的第二面时，至少一个所述抓取件用于抓取所述电路板的第二面。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的同一侧，并关于所述载台的第一轴线对称。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，两个所述抓取件关于所述载台的第二轴线对称。

在某些实施方式中，所述工件包括相背的第一面及第二面，所述电路板包括相背的第一面及第二面；在所述工件以第一方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，其中一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面；在所述工件以第二方向摆放时，所述载台能够抓取所述工件的第一面，另一个所述抓取件能够抓取所述电路板的第一面。

在某些实施方式中，所述抓取装置包括两个抓取件，两个所述抓取件位于所述载台的相邻两侧，所述第一方向与所述第二方向垂直。

在某些实施方式中，两个所述抓取件位于所述载台的相背两侧，并关于所述载台的中心呈中心对称。

在某些实施方式中，所述载台包括主体及第一抓取单元。所述第一抓取单元设置于所述主体，所述第一抓取单元用于抓取所述工件。

在某些实施方式中，所述主体设有滑槽，所述第一抓取单元设置于所述滑槽，并能够选择性地在所述滑槽中移动或锁定在所述滑槽的不同位置。

在某些实施方式中，所述主体设有多对滑槽，每对所述滑槽具有一个延伸方向，多对所述滑槽的多个延伸方向关于所述载台的第一轴线及第二轴线均对称。

在某些实施方式中，所述第一抓取单元包括第一连接杆和第一吸盘，所述第一连接杆穿设所述主体，所述第一连接杆的一端用于连接第一气路，所述第一连接杆的另一端安装所述第一吸盘。