[实用新型]机械臂

说明书

本实用新型公开了机械臂，包括底座，所述底座的顶部活动连接有转台，所述转台正面和背面均栓接有电机，所述转台内腔的顶部转动连接有大臂，所述转台内腔顶部的左侧活动连接有U连杆，所述大臂和U连杆的顶部活动连接有三脚架，所述三脚架的右侧活动连接有小臂，所述小臂远离三脚架的一侧活动连接有水平座，所述水平座底部的正面和背面均栓接有支撑座，所述支撑座的顶部滑动连接有移动板。本实用新型通过拉杆、滑杆、连接板、定位杆、第一弹簧和第二弹簧的配合，便于使用者对机械臂的夹持爪进行更换，避免使用者更换的繁琐步骤，同时提高了使用者的工作效率，解决了传统机械臂更换夹持爪步骤繁琐的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体为机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹从而级联构成末端位姿。

随着社会发展和科技进步，劳动力成本持续增高，都在大力发展机械臂(工业机器人)技术，机器人技术是一个多综合、多渗透的技术领域，因此在实际操作中，由于机械臂会通过夹持爪进行夹持，然而夹持爪在使用时间过久夹持爪在夹持物体时会出现松动，降低了夹持爪的牢固性，需要使用者对夹持爪进行更换，传统的机械臂夹持爪不便于使用者更换，增添了使用者更换步骤的繁琐程度，同时降低了使用者的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机械臂以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机械臂，包括底座，所述底座的顶部活动连接有转台，所述转台正面和背面均栓接有电机，所述转台内腔的顶部转动连接有大臂，所述转台内腔顶部的左侧活动连接有U连杆，所述大臂和U连杆的顶部活动连接有三脚架，所述三脚架的右侧活动连接有小臂，所述小臂远离三脚架的一侧活动连接有水平座，所述水平座底部的正面和背面均栓接有支撑座，所述支撑座的顶部滑动连接有移动板，所述移动板底部的两侧均开设有卡槽，所述移动板的底部栓接有电动箱，所述电动箱的底部活动连接有夹持爪，所述支撑座底部的正面和背面均栓接有防护罩，所述防护罩的内腔设置有更换机构，所述支撑座的底部活动连接有定位销，所述定位销的顶部贯穿支撑座并与卡槽的内腔卡接，所述定位销的底部与更换机构远离防护罩的一侧卡接。

优选的，所述更换机构包括拉杆、滑杆、连接板、定位杆、第一弹簧和第二弹簧，所述防护罩的外侧活动连接有拉杆，所述防护罩内腔的顶部和底部均栓接有滑杆，所述滑杆表面的内侧通过滑套滑动连接有连接板，所述拉杆的内侧与连接板的外侧栓接，所述连接板的内侧栓接有定位杆，所述定位杆远离连接板的一侧贯穿防护罩并与定位销底部的外侧卡接，所述拉杆的表面套设有第一弹簧，所述第一弹簧的外侧与防护罩内腔的外侧栓接，所述第一弹簧的内侧与连接板的外侧栓接，所述滑杆的表面套设有第二弹簧，所述第二弹簧的外侧与防护罩内腔的外侧栓接，所述第二弹簧的内侧与连接板的外侧栓接。

优选的，所述支撑座顶部的正面和背面均开设有滑槽，所述滑槽的内腔滑动连接有与移动板配合使用的滑块。

优选的，所述定位销底部的正面和背面均栓接有限位块，且限位块的顶部栓接有与支撑座配合使用的限位柱。

优选的，所述拉杆远离防护罩的一侧栓接有固定块，且固定块的外侧栓接有第一拉环。

优选的，所述支撑座的外侧栓接有固定环，所述固定环的表面缠绕有拉绳，且拉绳远离固定环的一侧系设有与定位销配合使用的第二拉环。

优选的，所述转台的两侧均栓接有加固座，所述加固座的数量至少为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：