[实用新型]一种激光雷达及移动机器人

说明书

本实用新型实施例涉及激光雷达技术领域,尤其公开了一种激光雷达及移动机器人。该激光雷达包括电路模组，所述电路模组上布置有用于发射激光的激光发射单元以及用于接收反射激光的激光接收单元；所述电路模组在垂直方向上，向下偏置设置，以使所述激光雷达设置在移动机器人后，突出于移动机器人表面的突出部分的高度降低；设置在所述电路模组前方的光学模组，所述光学模组包括非对称镜片，以使所述反射激光的至少一部分向下偏折至所述激光接收单元。通过上述方式，本实用新型实施例能够令反射激光的光路向下偏折，降低了激光雷达进行全方向扫描时，突出于移动机器人表面所需要的高度，有利于保证移动机器人对低矮障碍的通过性。

技术领域

本实用新型实施例涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达及移动机器人。

背景技术

随着电子技术的不断进步，各式各样的，具有一定智能化程度的移动机器人也开始不断的涌现，例如扫地机器人，自动驾驶小车等逐渐进入到人们的日常生活之中。

而为了支持移动机器人的智能化操作，需要在机器人上配置多种不同类型的传感器。其中，用于检测障碍物距离的测距传感器是移动机器人对周边环境感知所必不可少的。

通常的，为了满足360°扫描的需要，激光雷达需要高于移动机器人的表面。但是，激光雷达突出的高度会对增加移动机器人整体的高度而导致移动机器人在低矮障碍中的移动能力下降。例如，对于扫地机器人而言，过高的激光雷达会导致扫地机器人无法通过一些低矮的桌底或者柜底。

因此，迫切需要提供一种能够尽可能降低突出高度的激光雷达，在满足全方向扫描的同时保证移动机器人在低矮障碍中的通过能力。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种激光雷达及移动机器人，能够在确保激光雷达全向扫描的同时尽可能的降低激光雷达突出的高度。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种激光雷达。该激光雷达包括：

电路模组，所述电路模组上布置有用于发射激光的激光发射单元以及用于接收反射激光的激光接收单元；所述电路模组在垂直方向上，向下偏置设置，以使所述激光雷达设置在移动机器人后，突出于移动机器人表面的突出部分的高度降低；

设置在所述电路模组前方的光学模组，所述光学模组包括非对称镜片，以使所述反射激光的至少一部分向下偏折至所述激光接收单元。

可选的，所述激光雷达还包括围设在所述突出部分外的外壳体。

可选的，所述激光接收单元包括用于感知所述反射激光的感光区，所述感光区位于所述激光接收单元的中央。

可选的，所述非对称镜片的曲面不以所述光学模组的光学中心为对称中心。

可选的，所述感光区与所述光学模组的光学中心对齐。

可选的，所述电路模组为PCB板，所述激光发射单元和所述激光接收单元分布于所述PCB板上。

可选的，所述激光发射单元与所述激光接收单元分立设置在所述PCB板上；所述激光发射单元为激光发射管。

可选的，所述激光雷达为三角激光激光雷达或者TOF激光雷达。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种移动机器人，其中，所述移动机器人包括如上所述的激光雷达。

可选的，所述激光雷达至少一部分突出于所述移动机器人表面，以进行全方向扫描。

本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例通过具有非对称设计镜片的光学模组，令反射激光的光路向下偏折，使得电路模组可以尽可能的向下偏置布置，从而降低了激光雷达进行全方向扫描时，突出于移动机器人表面的高度，有利于保证移动机器人对低矮障碍的通过性。