[实用新型]一种手爪库

说明书

本实用新型公开了一种手爪库，包括固定架，固定架上设有手爪工位，固定架上铰接有能够靠近或远离手爪工位上方的防护件，固定架上设有控制防护件活动的驱动组件，为手爪工位提供可靠的防护结构。本实用新型的优点：可有效的保护手爪在手爪库中的清洁程度，实现无污染，实现有效防护的功能；利用手爪工位实现手爪的稳定存放，可由关节机器人在手爪库快速更换手爪；手爪工位结构灵活，可根据实际情况扩展手爪工位数量。

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪配套设备，具体涉及一种手爪库。

背景技术

在柔性加工单元中，因加工工件品种多样，工件在直径、长度、外轮廓形状、重量中存在较大差异，最大差异可达40mm以上，而在国内外品牌中的气动手爪，兼容范围仅有5mm～20mm。近年来，引进了手爪快换模块的技术，随着此技术的应用，很大程度的解决了兼容问题，但随着带来的问题是：多个手爪的存放问题和便易的更换问题，而且需要保持在存放过程中，不能有任何污染，以避免漏气、电信号失效等故障。

现有柔性加工单元中，手爪的存放过于凌乱，定位方式复杂、不稳定，机器人在更换手爪时，常常出现故障报警。另一方面，凌乱的放置也造成了手爪没有有效的防护，一般的机加工现场空气、振动、切削液、铁屑等污染物较多，不可预知的污染因素大量存在，这些都有可能造成机器人在更换手爪过程中，发生漏气，电信号失效等问题，直接影响了柔性加工的持续性和效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，目的在于提供一种手爪库，解决现有手爪更换、防护的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种手爪库，包括固定架，固定架上设有手爪工位，固定架上铰接有能够靠近或远离手爪工位上方的防护件，固定架上设有控制防护件活动的驱动组件，防护件为手爪工位提供灵活、可靠的防护结构。

进一步的，所述的防护件为防护板，对手爪工位的上方进行遮盖。

进一步的，所述的防护件与旋转轴连接，旋转轴铰接在固定架上，旋转轴与驱动组件连接，实现防护件的旋转设置，通过旋转靠近或远离手爪工位。

进一步的，所述的防护件与连接块连接，连接块与旋转轴连接。

进一步的，所述的旋转轴设在轴承上，轴承设在轴承座上，轴承座设在固定架上。

进一步的，所述的驱动组件包括伸缩件，伸缩件的一端铰接在固定架上，伸缩件的另一端铰接在旋转轴的偏心座上，伸缩件的伸缩力作用在旋转轴的偏心位置，使得旋转轴偏心受力发生旋转。

进一步的，所述的伸缩件为气缸，气缸的缸筒铰接在固定架上，气缸的活塞杆铰接在旋转轴的偏心座上。

进一步的，所述的固定架为安装杆，为安装其他部件的基础结构。

进一步的，所述的固定架与连接板连接，连接板上设有连接孔，实现将固定架安装在其他结构上。

进一步的，还包括按钮盒，按钮盒和驱动组件均与控制单元电连接，通过按钮盒控制防护件的运动。

进一步的，所述的手爪工位内设有检测手爪的传感器，传感器和驱动组件均与控制单元电连接，通过传感器检测手爪的有无，从而调整防护件的位置。

进一步的，所述的手爪工位设有至少两个，实现一放一换。

进一步的，所述的手爪工位包括底板，底板设在固定架上，底板的两侧设有侧杆，两侧的侧板上设有相对的放置槽，通过两侧的放置槽卡设手爪。

进一步的，所述的放置槽上设有朝向侧部和上部的槽口，方便手爪的进出。

进一步的，所述的传感器包括对射传感器和接近开关，对射传感器位于放置槽的下方，接近开关位于放置槽的内侧，两种传感器对手爪进行检测。