[实用新型]三自由度脚踝康复机器人

权利要求书

1.三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，包括底板（1），底板（1）上方设有可转动的中空的筒体（2），筒体（2）上方设有竖直滑动的支撑板（3），支撑板（3）上方设有沿着支撑板（3）长度方向往复运动的脚踏板（4），脚踏板（4）上设有脚掌槽，脚掌槽外侧设有脚掌固定装置。

2.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述脚掌固定装置包括与脚踏板（4）铰接的第一固定带（5），脚踏板（4）另一端铰接有第二固定带（6），第一固定带（5）和第二固定带（6）配合构成将脚掌固定的结构。

3.根据权利要求2所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述第一固定带（5）下端固定有第一魔术贴，第二固定带（6）上端固定有第二魔术贴，第一魔术贴和第二魔术贴配合构成两个固定带连接的结构。

4.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述底板（1）上端可转动的设有大齿轮（7），筒体（2）下端与大齿轮（7）固定连接，大齿轮（7）外侧啮合有小齿轮（8），底板（1）上固定有第一电机（9），第一电机（9）与小齿轮（8）固定连接。

5.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述支撑板（3）下端固定连接有螺纹杆（10），螺纹杆（10）下端可滑动的置于筒体（2）内且固定连接有导向板（11），筒体（2）内壁固定有竖直的弧形凸起（12），弧形凸起（12）贯穿导向板（11）。

6.根据权利要求5所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述筒体（2）上端可转动的设有螺母块（13），螺母块（13）与螺纹杆（10）螺纹连接，螺母块（13）转动构成螺纹杆（10）竖直滑动的结构。

7.根据权利要求6所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述筒体（2）上端固定有第二电机（15），第二电机（15）的轴端固定连接有传动轮（14），传动轮（14）与螺母块（13）经三角带带连接。

8.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述支撑板（3）上设有沿着支撑板（3）长度方向的T型槽，T型槽内可滑动的设有T型块，T型块上端贯穿T型槽与脚踏板（4）固定连接。

9.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述脚踏板（4）外端铰接有连杆（16），连杆（16）另一端铰接有曲柄（17），支撑板（3）上固定有第三电机，第三电机的轴端与曲柄（17）固定连接。

10.根据权利要求1所述的三自由度脚踝康复机器人，其特征在于，所述底板（1）前后两侧设有竖直滑动的摩擦板（18），摩擦板（18）与地面接触挤压构成将底板（1）固定的结构。