[实用新型]投料装置及投纱机器人

权利要求书

1.一种投料装置，其特征在于，包括；

底座，多个管纱能够定位于所述底座；

抓取移动组件，包括第一驱动件及抓取机构，所述第一驱动件设于所述底座，所述第一驱动件与所述抓取机构相连，所述抓取机构能够抓取或放开多个所述管纱，所述第一驱动件用于提供所述抓取机构移动的驱动力，所述抓取机构在移动过程中包括抓取多个所述管纱的抓取位置和投放多个所述管纱的投放位置；

捻线组件，包括第二驱动件及捻线机构，所述第二驱动件设于所述抓取机构，所述第二驱动件与所述捻线机构相连，所述第二驱动件用于提供使所述捻线机构捻合多个所述管纱的线头的驱动力。

2.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述底座具有定位所述管纱的抓取工位，当所述抓取机构位于所述抓取位置时，能够抓取位于所述抓取工位的多个管纱；

所述捻线机构能够在多个所述管纱位于所述抓取工位时捻合多个所述管纱的线头。

3.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述捻线机构包括吹吸机构，所述第二驱动件包括第一子驱动件，所述吹吸机构包括吹吸口及连通所述吹吸口与所述第一子驱动件的吹吸通道，所述第一子驱动件用于向所述吹吸通道提供吸附多个所述管纱的线头的吸附力。

4.根据权利要求3所述的投料装置，其特征在于，所述第一子驱动件用于向所述吹吸通道提供将吸附于所述吹吸通道的多个所述管纱的线头吹离所述吹吸口的吹离力。

5.根据权利要求3所述的投料装置，其特征在于，所述捻线机构还包括位于所述吹吸机构一侧的夹线机构，所述吹吸口朝向所述夹线机构设置，所述第二驱动件包括第二子驱动件，所述第二子驱动件与所述夹线机构相连，所述第二子驱动件用于提供使所述夹线机构夹紧或松开多个所述管纱的线头的驱动力。

6.根据权利要求5所述的投料装置，其特征在于，所述夹线机构包括两个夹紧臂，至少一所述夹紧臂的一端与所述第二子驱动件相连，所述第二子驱动件用于驱动对应的所述夹紧臂运动，以使所述两个夹紧臂彼此靠近以夹紧多个所述管纱的线头或者彼此远离以松开多个所述管纱的线头。

7.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述投料装置还包括挑收组件，所述挑收组件位于所述抓取移动组件的一侧；

所述挑收组件包括第三驱动件及挑线机构，所述第三驱动件设于所述底座，所述第三驱动件与所述挑线机构相连，所述第三驱动件用于提供使所述挑线机构挑收多个所述管纱的线头的驱动力。

8.根据权利要求7所述的投料装置，其特征在于，所述挑线机构包括挑线臂及挑线件，所述挑线臂的一端与所述第一驱动件相连，所述挑线臂的另一端与所述挑线件相连，所述挑线臂沿第二方向延伸，所述挑线件沿与所述第二方向相交的第三方向延伸；

所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂转动，以带动所述挑线件向靠近所述管纱的方向运动而挑收多个所述管纱的线头，或者向远离所述管纱的方向运动而展开多个所述管纱的线头。

9.根据权利要求8所述的投料装置，其特征在于，所述挑线件包括两个，其中一所述挑线件与所述挑线臂相连，所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂带动对应一所述挑线件向靠近另一所述挑线件的方向运动以挑收多个所述管纱的线头至两个所述挑线件之间，或者向远离另一所述挑线件的方向运动以展开多个所述管纱的线头。

10.根据权利要求9所述的投料装置，其特征在于，所述挑线臂包括两个，每一所述挑线臂的一端与对应一所述挑线件的一端相连，每一所述挑线臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动两个所述挑线臂彼此靠近或远离。

11.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述抓取机构包括转动臂及抓取部，所述转动臂的一端与所述抓取部相连，所述转动臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述转动臂在所述抓取位置与所述投放位置之间转动。

12.一种投纱机器人，用于投放管纱，其特征在于，所述投纱机器人包括如权利要求1～11任一项所述的投料装置。