[实用新型]一种小型6自由度机械臂

说明书

本实用新型公开了一种小型6自由度机械臂，包括支柱、第一横杆、第二横杆和连接杆，所述支柱、第一横杆、第二横杆和连接杆依次首尾相连，所述支柱的底部设有移动座，所述移动座内开设有安装腔，所述安装腔内设有第四伺服电机、丝杆和抵接臂，所述第四伺服电机的输出端设有蜗杆，所述丝杆竖向设置，所述丝杆上固定套设有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述丝杆上设有与之螺纹连接的移动块，所述抵接臂与所述移动块连接。本实用新型通过抵接板增大了移动座与地面之间的接触面积，提高了移动座的稳定性，能够防止移动座发生侧翻而损坏机械臂。

技术领域

本实用新型涉及6自由度机械臂技术领域，具体为一种小型6自由度机械臂。

背景技术

机械臂适用在小批量生产方式中，能够帮助提高生产效率。随着科技水平的发展，机械臂应用的领域越来越多，越来越多的机械臂应用在点胶作业、uv照射、零件放置、螺丝锁定、电路板切割等领域。

然而，现有的机械臂质量普遍比较大，在单片机的生产过程中，机械臂运动时很容易发生侧翻的情形，导致机械臂的损坏。因此，有必要针对单片机的生产开发一种小型6自由度机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型6自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出现有的6自由度机械臂在使用过程中，由于机械臂质量比较大，当机械臂在工作运作的过程中，很容易发生侧翻，导致机械臂的损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型6自由度机械臂，包括支柱、第一横杆、第二横杆和连接杆，所述支柱、第一横杆、第二横杆和连接杆依次首尾相连，所述支柱的顶部设有用于驱动所述第一横杆翻转的第一伺服电机，所述第一横杆的头部设有用于驱动所述第二横杆翻转的第二伺服电机，所述第二横杆的头部设有用于驱动所述连接杆翻转的第三伺服电机；

所述支柱1的底部设有移动座，所述移动座内开设有安装腔，所述安装腔内设有第四伺服电机、丝杆和抵接臂，所述第四伺服电机的输出端设有蜗杆，所述丝杆竖向设置，所述丝杆上固定套设有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述丝杆上设有与之螺纹连接的移动块，所述抵接臂与所述移动块连接。

作为上述方案的改进，所述安装腔内设有与所述丝杆平行设置的导向杆，所述导向杆上设有滑套，所述滑套的两侧分别与所述抵接臂及蜗轮连接。

作为上述方案的改进，所述抵接臂包括横臂和立臂，所述横臂的一端与所述滑套相连，另一端穿过所述移动座的侧壁且与所述立臂相连，所述立臂的底部固定设有抵接板。

作为上述方案的改进，所述第一横杆的尾部设有固定端头，所述固定端头内设有传动腔，所述传动腔的内壁固定设有内齿轮，所述第一伺服电机的输出端设有与所述内齿轮啮合的主动齿轮；

固定端头上设有用于封闭所述传动腔的遮盖，所述传动腔内设有与所述遮盖对应设置的导管，所述导管上设有喷口，所述遮盖的内部设置有浸油海绵，所述浸油海绵的内部设置有橡胶垫，所述遮盖背对导管的一侧设有连接口。

作为上述方案的改进，所述橡胶垫的横截面设置为圆环状结构，且橡胶垫的外部表面与浸油海绵的内部表面之间局部紧密贴合。

作为上述方案的改进，所述喷口沿导管的四周均匀分布。

作为上述方案的改进，所述固定端头通过锁紧螺杆与遮盖之间构成可拆卸结构，所述遮盖对称设置在固定端头两侧。

作为上述方案的改进，所述固定端头与第一横杆为一体式结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：