[实用新型]一种小型6自由度机械臂

权利要求书

1.一种小型6自由度机械臂，其特征在于，包括支柱(1)、第一横杆(3)、第二横杆(5)和连接杆(7)，所述支柱(1)、第一横杆(3)、第二横杆(5)和连接杆(7)依次首尾相连，所述支柱(1)的顶部设有用于驱动所述第一横杆(3)翻转的第一伺服电机(2)，所述第一横杆(3)的头部设有用于驱动所述第二横杆(5)翻转的第二伺服电机(4)，所述第二横杆(5)的头部设有用于驱动所述连接杆(7)翻转的第三伺服电机(6)；

所述支柱(1)的底部设有移动座，所述移动座内开设有安装腔(23)，所述安装腔(23)内设有第四伺服电机(19)、丝杆(24)和抵接臂，所述第四伺服电机(19)的输出端设有蜗杆(20)，所述丝杆(24)竖向设置，所述丝杆(24)上固定套设有蜗轮(21)，所述蜗轮(21)与所述蜗杆(20)啮合，所述丝杆(24)上设有与之螺纹连接的移动块(22)，所述抵接臂与所述移动块(22)连接。

2.根据权利要求1所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述安装腔(23)内设有与所述丝杆(24)平行设置的导向杆(25)，所述导向杆上设有滑套，所述滑套的两侧分别与所述抵接臂及蜗轮(21)连接。

3.根据权利要求2所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述抵接臂包括横臂(26)和立臂(27)，所述横臂(26)的一端与所述滑套相连，另一端穿过所述移动座的侧壁且与所述立臂(27)相连，所述立臂(27)的底部固定设有抵接板(28)。

4.根据权利要求1所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述第一横杆(3)的尾部设有固定端头(8)，所述固定端头(8)内设有传动腔，所述传动腔的内壁固定设有内齿轮(9)，所述第一伺服电机(2)的输出端设有与所述内齿轮(9)啮合的主动齿轮(11)；

固定端头(8)上设有用于封闭所述传动腔的遮盖(12)，所述传动腔内设有与所述遮盖(12)对应设置的导管(17)，所述导管(17)上设有喷口(18)，所述遮盖(12)的内部设置有浸油海绵(16)，所述浸油海绵(16)的内部设置有橡胶垫(15)，所述遮盖(12)背对导管(17)的一侧设有连接口(13)。

5.根据权利要求4所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述橡胶垫(15)的横截面设置为圆环状结构，且橡胶垫(15)的外部表面与浸油海绵(16)的内部表面之间局部紧密贴合。

6.根据权利要求4或5所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述喷口(18)沿导管(17)的四周均匀分布。

7.根据权利要求4所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述固定端头(8)通过锁紧螺杆(14)与遮盖(12)之间构成可拆卸结构，所述遮盖(12)对称设置在固定端头(8)两侧。

8.根据权利要求4所述的一种小型6自由度机械臂，其特征在于，所述固定端头(8)与第一横杆(3)为一体式结构。