[实用新型]调整机构及自主移动机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种调整机构及自主移动机器人。其中，调整机构包括：支架，用于固定测量传感器；调整架，用于将支架连接在外部机体上；连接件，设置在调整架上，用于将支架连接在外部机体上；调整件，设置在调整架上，并与支架相抵；其中，连接件与调整件协同作用，以改变支架相对外部机体的活动量，及调整件与支架的相抵作用力，继而调整支架相对外部机体的位姿。本实用新型实施例提供的技术方案，通过连接件和调整件的协同作用，既能改变支架相对外部机体的活动量，又能改变调整件与支架的相抵作用力，继而调整调整支架相对外部机体的位姿，即改变了支架上的测量传感器的位姿，能确保测量传感器能够进行测量工作并保持测量结果的准确性。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种调整机构及自主移动机器人。

背景技术

测量传感器作为自主移动机器人(AMR)或者无人搬运车(AGV)等服务机器人中不可或缺的重要传感器，测量传感器用于感知服务机器人的周边环境，比如测量传感器能够获取位移信息、地图信息、进行最佳路径的判断、实现路径规划与导航，从而实现指导服务机器人轻松避开障碍物以顺利到达目的地。

在现有技术中，服务机器人上用于安装测量传感器的安装表面，存在具有功能性结构导致的安装表面不平整，或者还存在制造误差、安装工艺误差等导致的安装表面不平整的情况，使得测量传感器不能够保持水平地安装在服务机器人上，进而导致测量传感器不能达到理想的使用效果，比如，测量传感器不能够进行测量工作或者测量结果出现偏差的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种能够调整测量传感器相对于外部机体位姿的调整机构及自主移动机器人。

具体的，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种调整机构。该调整机构包括：

支架，用于固定测量传感器；

调整架，用于将所述支架连接在外部机体上；

连接件，设置在所述调整架上，用于将所述支架连接在所述外部机体上；

调整件，设置在所述调整架上，并与所述支架相抵；

其中，所述连接件与所述调整件协同作用，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量，及所述调整件与所述支架的相抵作用力，继而调整所述支架相对所述外部机体的位姿。

可选地，所述调整架上设有第一通孔及第二通孔；

所述连接件穿过所述第一通孔，以将所述支架连接在所述外部机体上；

所述调整件穿过所述第二通孔，所述调整件的端部与所述支架相抵。

可选地，所述连接件包括第一螺栓以及与所述第一螺栓适配的螺母，所述第一螺栓贯穿所述支架及所述外部机体；或者，所述连接件包括第一螺栓，所述外部机体上设有与所述第一螺栓适配的螺纹孔，所述第一螺栓贯穿所述支架旋入所述外部机体上的螺纹孔中；

所述调整件包括第二螺栓，所述第二通孔为螺纹孔。

可选地，调整所述螺母在所述第一螺栓上的位置或调整所述第一螺栓旋入所述外部机体上螺纹孔内的旋入量，以改变所述支架相对所述外部机体的活动量；

旋转所述螺纹孔内的所述第二螺栓，以改变所述第二螺栓抵持在所述支架上的作用力。

可选地，所述调整架具有台阶，以在所述调整架上形成台阶高面和台阶低面；

所述第一通孔自所述台阶高面贯穿所述调整架；所述第二通孔自所述台阶低面贯穿所述调整架。

可选地，所述支架包括：

伸出板，所述伸出板的一端通过所述调整架与所述外部机体连接；

安装部，设在所述伸出板的另一端，用于安装所述测量传感器。