[实用新型]一种光伏幕墙空腔清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。

技术领域

本实用新型涉及光伏幕墙爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人。

背景技术

光伏幕墙空腔空间狭小，内部光伏幕墙还有横梁，接线盒等障碍物，有很多狭小空间难以清洁，大大加大了机器人结构和移动的设计的难度。光伏幕墙空腔清洗属于高空作业，吸附稳定性尤为重要，机器人在移动和清洁的同时，尤其是跨越横梁等障碍物时，也要兼顾吸附的稳定性。光伏幕墙空腔底部含有电缆，不允许用水清洁，并且空腔两侧都需要清洁，目前只有光伏外墙的清洁机器人，暂时还没有涉及到光伏幕墙空腔清洁机器人的研究。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决光伏幕墙空腔难清洁的问题，而提出的一种光伏幕墙空腔清洁机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种光伏幕墙空腔清洁机器人，包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴丝杆、Y轴丝杆、中心支撑架、X轴直流步进电机、Y轴直流步进电机、X轴气缸、Y轴气缸、X轴连接板、Y轴连接板、真空吸盘、Y轴清洁装置、Z轴伸缩杆、Z轴连接板、Z轴清洁装置；所述的X轴导轨通过X轴丝杆与中心支撑架相互连接，Y轴导轨通过Y轴丝杆与中心支撑架相互连接，X轴导轨与Y轴导轨构成了十字型框架结构，X轴丝杆和Y轴丝杆用于实现X轴导轨和Y轴导轨的相对运动，所述的X轴丝杆的运动是由X轴直流步进电机驱动的，所述的Y轴丝杆的运动是Y轴直流步进电机驱动的。

优选的，所述的X轴导轨的两端垂直安装了X轴气缸，X轴气缸末端连接了X轴连接板，X轴连接板上安装了三个真空吸盘，真空吸盘用于吸附在待清洁的光伏幕墙上，X轴气缸用于实现X轴连接板以及真空吸盘垂直于光伏幕墙进行升降运动。

优选的，所述的Y轴导轨的两端垂直安装了Y轴气缸，所述Y轴气缸末端连接了Y轴连接板，Y轴连接板上安装了Y轴清洁装置，Y轴清洁装置用于吸附、清洁待清洁的光伏幕墙，Y轴气缸用于实现Y轴连接板以及Y轴清洁装置垂直于光伏幕墙进行升降运动。

优选的，所述的Z轴伸缩杆安装在Y轴导轨的两端的垂直方向上，Z轴连接板安装在Z轴伸缩杆的末端，Z轴清洁装置安装在Z轴连接板上，Z轴伸缩杆进行伸缩运动，用于实现Z轴连接板以及Z轴清洁装置的升降运动，Z轴清洁装置用于清洁另一侧光伏幕墙，即非吸附面幕墙。

优选的，进一步的设置了测距传感器，安装在Z轴连接板上面，用于测量Z轴清洁装置与非吸附面幕墙的距离，为清洁机器人的非吸附面清洁运动控制提供实时信息。

优选的，所述的Z轴清洁装置采用非吸附面直流吸尘器，所述的Z轴清洁装置采用非吸附面直流吸尘器。

进一步的，设置了视觉摄像头用于检测障碍物，设置了控制器用于发出控制指令。

进一步的，清洁机器人还可以设置无线传输模块，用于实现机器人的远程监督和控制。

本实用新型的有益效果是：