[实用新型]一种光伏幕墙空腔清洁机器人

权利要求书

1.一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：包括X轴导轨(1)、Y轴导轨(2)、X轴丝杆(3)、Y轴丝杆(4)、中心支撑架(5)、X轴直流步进电机(6)、Y轴直流步进电机(7)、X轴气缸(8)、Y轴气缸(9)、X轴连接板(10)、Y轴连接板(11)、真空吸盘(12)、Y轴清洁装置(13)、Z轴伸缩杆(14)、Z轴连接板(15)、Z轴清洁装置(16)；所述的X轴导轨(1)通过X轴丝杆(3)与中心支撑架(5)相互连接，Y轴导轨(2)通过Y轴丝杆(4)与中心支撑架(5)相互连接，X轴导轨(1)与Y轴导轨(2)构成了十字型框架结构，X轴丝杆(3)和Y轴丝杆(4)用于实现X轴导轨(1)和Y轴导轨(2)的相对运动，所述的X轴丝杆(3)的运动是由X轴直流步进电机(6)驱动的，所述的Y轴丝杆(4)的运动是Y轴直流步进电机(7)驱动的；

所述的X轴导轨(1)的两端垂直安装了X轴气缸(8)，X轴气缸(8)末端连接了X轴连接板(10)，X轴连接板(10)上安装了三个真空吸盘(12)，真空吸盘(12)用于吸附在待清洁的光伏幕墙上，X轴气缸(8)用于实现X轴连接板(10)以及真空吸盘(12)垂直于光伏幕墙进行升降运动；

所述的Y轴导轨(2)的两端垂直安装了Y轴气缸(9)，所述Y轴气缸(9)末端连接了Y轴连接板(11)，Y轴连接板(11)上安装了Y轴清洁装置(13)，Y轴清洁装置(13)用于吸附、清洁待清洁的光伏幕墙，Y轴气缸(9)用于实现Y轴连接板(11)以及Y轴清洁装置(13)垂直于光伏幕墙进行升降运动；

所述的Z轴伸缩杆(14)安装在Y轴导轨(2)的两端的垂直方向上，Z轴连接板(15)安装在Z轴伸缩杆(14)的末端，Z轴清洁装置(16)安装在Z轴连接板(15)上，Z轴伸缩杆(14)进行伸缩运动，用于实现Z轴连接板(15)以及Z轴清洁装置(16)的升降运动，Z轴清洁装置(16)用于清洁另一侧光伏幕墙，即非吸附面幕墙。

2.根据权利要求1所述的一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：进一步的设置了测距传感器(17)，安装在Z轴连接板(15)上面，用于测量Z轴清洁装置(16)与非吸附面幕墙的距离，为清洁机器人的非吸附面清洁运动控制提供实时信息。

3.根据权利要求1所述的一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：所述的Y轴清洁装置(13)采用吸附面直流吸尘器。

4.根据权利要求1所述的一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：所述的Z轴清洁装置(16)采用非吸附面直流吸尘器。

5.根据权利要求1所述的一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：进一步的，设置了视觉摄像头用于检测障碍物，设置了控制器用于发出控制指令。

6.根据权利要求1所述的一种光伏幕墙空腔清洁机器人，其特征在于：进一步的，设置无线传输模块，用于实现机器人的远程监督和控制。