[实用新型]一种清洁机器人的障碍物检测装置及清洁机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种清洁机器人的障碍物检测装置及清洁机器人，该障碍物检测装置包括：动作部件，动作部件配置于清洁机器人的主体外部；弹性部件，弹性部件与动作部件活动连接，以使动作部件能够相对于弹性部件运动，且弹性部件能够在动作部件运动过程中产生形变；检测部件，检测部件安装在弹性部件上，检测部件用于感应弹性部件形变而产生应变信号；控制器，控制器用于根据应变信号，控制清洁机器人的运动状态。由此该障碍物检测装置通过动作部件，增加了探测范围，降低所需检测部件的数量，从而降低了检测部件所占用的空间，便于其他器件的排布。

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，具体而言涉及一种清洁机器人的障碍物检测装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人集自动清洁和人工智能设计于一体，一般采用刷扫、吸尘或托擦等方式，将待清洁面污物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成待清洁面的清洁。

现有清洁机器人导航行进过程中，通常采用测距传感器和激光雷达接结合的方式探测障碍物信息，从而实现对障碍物的躲避功能，但是，激光雷达的探测范围较窄，这样需要在清洁机器人上设置较多的检测部件，从而导致占用较多的空间，影响其他器件的排布。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人的障碍物检测装置，包括：

动作部件，所述动作部件配置于清洁机器人的主体外部；

弹性部件，所述弹性部件与所述动作部件活动连接，以使所述动作部件能够相对于所述弹性部件运动，且所述弹性部件能够在所述动作部件运动过程中产生形变；

检测部件，所述检测部件安装在所述弹性部件上，所述检测部件用于感应所述弹性部件形变而产生应变信号；

控制器，所述控制器用于根据所述应变信号，控制所述清洁机器人的运动状态。

可选地，所述动作部件设有两个用于所述弹性部件穿过的通孔，所述弹性部件的两个端部分别穿过两个所述通孔并与所述清洁机器人的底座连接。

可选地，所述检测部件的数量为一个，且所述检测部件位于所述弹性部件的中部。

可选地，所述检测部件的数量为两个，且两个所述检测部件对称设置于所述弹性部件上。

可选地，所述弹性部件包括第一弹性臂、第二弹性臂以及连接件，所述第一弹性臂的一端通过所述连接件与所述第二弹性臂的一端连接，所述连接件上设有避让缺口。

可选地，两个所述弹性部件分别位于所述第一弹性臂及所述第二弹性臂靠近所述连接件的一端。

可选地，所述动作部件为圆弧形罩体，且所述圆弧形罩体罩设于所述主体外部。

可选地，所述检测部件为应变型传感器。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人，包括上述的清洁机器人的障碍物检测装置。

可选地，所述清洁机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。

根据本实用新型实施例所提供的一种清洁机器人的障碍物检测装置及清洁机器人，检测部件可由动作部件带动弹性件形变而产生应变信号，然后控制器根据应变信号，控制清洁机器人的运动状态，从而实现清洁机器人的避障，由此该障碍物检测装置通过动作部件，增加了探测范围，降低所需检测部件的数量，从而降低了检测部件所占用的空间，便于其他器件的排布。

附图说明