[实用新型]一种清洁机器人的障碍物检测装置及清洁机器人有效
| 申请号： | 202120117307.5 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN213934632U | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 李行 | 申请（专利权）人： | 北京石头世纪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区黑泉路8号1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 清洁 机器人 障碍物 检测 装置 | ||
1.一种清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，包括：
动作部件，所述动作部件配置于清洁机器人的主体外部；
弹性部件，所述弹性部件与所述动作部件活动连接，以使所述动作部件能够相对于所述弹性部件运动，且所述弹性部件能够在所述动作部件运动过程中产生形变；
检测部件，所述检测部件安装在所述弹性部件上，所述检测部件用于感应所述弹性部件形变而产生应变信号；
控制器，所述控制器用于根据所述应变信号，控制所述清洁机器人的运动状态。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述动作部件设有两个用于所述弹性部件穿过的通孔，所述弹性部件的两个端部分别穿过两个所述通孔并与所述清洁机器人的底座连接。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述检测部件的数量为一个，且所述检测部件位于所述弹性部件的中部。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述检测部件的数量为两个，且两个所述检测部件对称设置于所述弹性部件上。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述弹性部件包括第一弹性臂、第二弹性臂以及连接件，所述第一弹性臂的一端通过所述连接件与所述第二弹性臂的一端连接，所述连接件上设有避让缺口。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，两个所述弹性部件分别位于所述第一弹性臂及所述第二弹性臂靠近所述连接件的一端。
7.根据权利要求1所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述动作部件为圆弧形罩体，且所述圆弧形罩体罩设于所述主体外部。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人的障碍物检测装置，其特征在于，所述检测部件为应变型传感器。
9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的清洁机器人的障碍物检测装置。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人为扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。
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