[实用新型]一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机

说明书

本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架、穴盘、摄像头和取苗执行器，所述摄像头设置于所述车架的顶部，所述摄像头对穴盘进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机、取苗执行器主体、齿轮、齿条和取苗针，所述舵机固定在取苗执行器上，所述齿轮固定在所述舵机的舵盘上，所述齿轮配合所述齿条进行上下移动，所述取苗针固定在所述齿条末端，其中，所述舵机的转动带动齿轮与驱动齿条进而实现取苗针的取苗作业。本实用新型通过摄像头的图像采集及处理，可以在取苗阶段剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率。

技术领域

本实用新型属于移栽机领域，具体涉及一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机。

背景技术

我国的农作物种植方式以播种居多。随着农业技术发展，穴盘育苗移栽的许多优点逐渐显现，其具有成苗率高、幼苗抗逆性增强、成本低、效率高易于定苗选苗等优点。随着农业自动化的普及和“智慧农业”的提出，使用农业机器人取代人力劳动已逐渐成为发展趋势。穴盘育苗穴盘移栽机种植相对于人力种植，具有工作效率高，降低种植成本等优势。但穴盘移栽机的取苗效率还比较低，处理坏苗的能力还比较弱。

综上，如何提供一种穴盘移栽机，在不影响取苗和种植效率的同时，实现在取苗阶段识别并剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率，已经成为亟需解决的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，包括车架2、穴盘19、摄像头17和取苗执行器，所述摄像头17设置于所述车架2的顶部，所述摄像头17对穴盘19进行拍照并处理数据记录好苗的坐标位置；所述取苗执行器包括舵机9、取苗执行器主体10、齿轮11、齿条12和取苗针13，所述舵机9固定在取苗执行器主体10上，所述齿轮11固定在所述舵机9的舵盘上，所述齿轮11配合所述齿条12进行上下移动，所述取苗针13固定在所述齿条12末端，其中，所述舵机9的转动带动齿轮11与驱动齿条12进而实现取苗针13的取苗作业。

优选的，所述取苗执行器设置有六个，六个所述取苗执行器均固定在集成片8上，所述集成片8两侧设置在滑轨7上，所述集成片8连接在同步带传动装置14上，实现对穴盘19行与行之间的取苗。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括投苗执行器，所述投苗执行器包括导轨3、动力移动装置4、投苗间5、移动平台15和圆筒20，投苗间5设在导轨3上，圆筒20固定在移动平台15上，动力移动装置4实现投苗间5左右方向的平移，其中，动力移动装置4带动投苗间5移动，苗从洞中掉出，通过圆筒20最终掉入苗坑中。

优选的，所述投苗间5上布设有挡片6，所述挡片6用于将好苗挡下并落入投苗间5中。

优选的，所述自走式穴盘移栽机还包括万向轮1、移动平台15、平台伸缩装置16和上层板18，其中，所述万向轮1固接于所述车架2上以实现在垄道之间移动，移动平台15设置在上层板18上，所述移动平台15通过平台伸缩装置16实现伸缩。

与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

1)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，通过摄像头的图像采集及处理，可以在取苗阶段剔除坏苗而保留好苗，提高种植的成活率；

2)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，取苗装置简单，通过齿轮齿条上下平移能够将苗从穴盘中直接取出；取苗效率高，同步带移动系统的存在可以实现按排取苗，极大地提高了效率；

3)本实用新型提供的一种具有坏苗剔除功能的自走式穴盘移栽机，移动简单，移动底盘使用万向轮，可以实现垄道间的平移。

附图说明

图1为本实用新型的正等轴测图；

图2为本实用新型的取苗执行器的结构示意图；