[实用新型]基于图像识别的液压支架自动调直装置

说明书

本实用新型属涉及一种基于图像识别的液压支架自动调直装置。该装置包括运输机、运输机行走时所对应的液压支架、液压支架推移杆、液压支架顶梁以及液压支架控制器；还包括图像采集装置，图像采集装置数量与液压支架数量相同；图像采集装置包括机身、固定支架、采集头、第一特征标记和第二特征标记；还包括图像处理平台，图像处理平台分别与图像采集装置、液压支架控制器电连接。该装置能同时实现液压支架自动对齐和运输机的自动调直。

技术领域

本实用新型属于煤矿自动化技术领域，涉及煤矿井下综采工作面的液压支架自动对齐、运动及自动调直，具体涉及一种基于图像识别的液压支架自动调直装置。

背景技术

液压支架和运输机是煤炭开采设备中重要的组成部分，是现代化煤矿综采工作面实现支护、运输的主要设备，而煤矿综采工作面“三直一平”是实现综采工作面正常高效生产的有效手段，尤其工作面多断层或褶曲等地质构造时，工作面设备难以适应地质条件，必须保证若干液压支架在同一条直线上，才能降低设备故障率，提高工作面生产效率。

在现代化综采工作面，通常设置数十至数百台液压支架排列成对队，共同完成工作面的支护，但为了满足“三直一平”的要求，液压支架每次移动式，必须保持整个液压支架队列对齐，才能形成良好的支护，并为下次移动提供良好条件；且在推移运输机时，为了减少运输机的磨损以及采煤机的运动阻力，需要将运输机推直。采用人工调整支架距离，既增加人工在煤矿的工作时间，增加安全隐患，又不能确保调直精度。在电液控制系统应用在综采工作面后，运输机通过液压支架底部的推移杆连接液压支架，由液压支架推动运输机运动，采用行程传感器来判断距离，但由于工作面地形复杂，开采设备容易存在弯曲或结构复杂无法合理布局，导致测量精度差、应用范围窄等情况；采用惯性导航仪来测量运输机的直线度，然后将运输机调直，但该装置无法用于液压支架的自动对齐。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：针对上述缺陷，本实用新型提供一种基于图像识别的液压支架自动调直装置，同时实现液压支架自动对齐和运输机的自动调直。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案如下：基于图像识别的液压支架自动调直装置，运输机、运输机行走时所对应的若干液压支架，所述液压支架与运输机之间设置有液压支架推移杆，所述液压支架上方设有液压支架顶梁；所述液压支架上设有液压支架控制器，所述液压支架控制器控制液压支架；

还包括图像采集装置，所述图像采集装置数量与液压支架数量相同；所述图像采集装置包括机身、用于固定机身的固定支架、设置在机身内的采集头；所述机身为一将采集头一侧覆盖的半包围结构；所述机身上具有第一特征标记，所述第一特征标记设置在相邻采集头采集前一图像采集装置的机身上；所述图形采集装置与液压支架控制器电连接；

还包括第二特征标记，所述第二特征标记设置在液压支架上；所述第一特征标记与第二特征标记设置位置所在的水平面、径向面和横向面均不同；

还包括图像处理平台，所述图像处理平台分别与图像采集装置、液压支架控制器电连接。

该液压支架通过图像识别装置进行图像采集，并通过设置在图像采集装置上的第一特征标记和设置在液压支架上的第二特征标记在图像处理装置上的标靶位置，经图像处理装置监测标靶偏移量，第一特征标记监测图像采集装置调整角度是否一致，便于图形处理平台对数据处理的精准性，进一步提高液压支架需要调整时位置偏移量的准确性；第二特征标记监测液压支架设置位置，图像处理平台将信号传递至液压支架控制器，液压支架控制器对液压支架进偏移调整，调整后通过图像采集装置进行复测直至液压支架对齐，从而再调整运输机是否对齐，自动化程度高，精度高，校正精准；通过第一特征标记和第二特征标记进行双重保证，提高液压装置校正的精度。

进一步的，所述图像采集装置为相机或摄像机。