[实用新型]一种伺服柔性模块化夹持电爪

权利要求书

1.一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：它包含卡爪(1)、卡爪固定座(2)、前端盖(3)、凸轮盘(4)、转子(5)、电机轴(6)、前轴承固定钢套(7)、后轴承固定钢套(8)、定子(9)、编码器(10)、后端盖(11)，所述的后端盖(11)与编码器(10)之间通过紧固螺钉固定连接，所述的编码器(10)的中心通孔内套接有电机轴(6)，所述的电机轴(6)的一端穿过定子(9)，所述的定子(9)与编码器(10)之间通过紧固螺钉固定连接，所述的电机轴(6)与定子(9)通孔内的连接处设置有后轴承固定钢套(8)，所述的电机轴(6)的另一端设置有前轴承固定钢套(7)，所述的前轴承固定钢套(7)的后端设置有转子(5)，所述的电机轴(6)的前端穿过前端盖(3)与凸轮盘(4)相连接，所述的前端盖(3)上设置有凸轮盘放置槽(31)，所述的凸轮盘(4)设置在凸轮盘放置槽(31)内，所述的凸轮盘(4)上设置有等角度分布的弧形槽带(41)，所述的前端盖(3)的端面与卡爪固定座(2)通过紧固螺钉固定连接，所述的卡爪固定座(2)上设置有等间距设置的卡爪活动槽(21)，所述的卡爪活动槽(21)上设置有长形槽孔(22)，所述的卡爪活动槽(21)的侧面上分别设置有第一滑动槽(23)与第二滑动槽(24)，所述的第一滑动槽(23)与第二滑动槽(24)的外形结构大小相同，所述的卡爪活动槽(21)上设置有卡爪(1)，所述的卡爪(1)包含连接杆(12)、滑动槽(13)、滚珠(14)，所述的卡爪(1)的底部垂直连接有连接杆(12)，所述的卡爪(1)靠近底面处设置有滑动槽(13)，所述的滑动槽(13)上设置有滚珠(14)，所述的滚珠(14)分别与第一滑动槽(23)、第二滑动槽(24)配合活动连接，所述的连接杆(12)依次穿过长形槽孔(22)与弧形槽带(41)。

2.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的前端盖(3)的下端设置有支撑座(32)，支撑座(32)外形为方形结构，前端盖(3)与支撑座(32)之间通过紧固螺钉固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的编码器(10)的底部插接有接电柱(33)。

4.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的卡爪固定座(2)与前端盖(3)外形为正八边形结构。

5.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的前端盖(3)与后端盖(11)采用铝压铸一次成型。

6.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的转子(5)内置高磁能级磁钢，所述的高磁能级磁钢采用分段错位磁钢结构。

7.根据权利要求1所述的一种伺服柔性模块化夹持电爪，其特征在于：所述的定子(9)采用分瓣式铁芯结构，外部壳体采用铝合金机壳，真空环氧灌封设计。