[实用新型]集成支架以及定位导航系统

说明书

本申请涉及一种集成支架以及定位导航系统，属于无人车定位导航系统组装技术领域。本申请提出一种集成支架，包括：基板，用于安装于车身；雷达支架，固定于基板,具有雷达安装部，雷达安装部相对于基板倾斜设置，雷达安装部用于安装固态雷达，以使固态雷达的视域的上临界面与基板平行；相机支架，固定于基板，具有至少一个相机安装部，相机安装部与基板相互垂直，相机安装部用于安装相机，以使相机的视域中心线与基板平行。本申请还提出一种定位导航系统，包括该集成支架。该集成支架以及定位导航系统能够实现无人驾驶，在保证安装精度的同时能够充分利用固态雷达的视域和相机的视域，进而保证定位导航系统在自动驾驶过程中探测性能良好稳定。

技术领域

本申请涉及无人车定位导航系统组装技术领域，具体而言，涉及一种集成支架以及定位导航系统。

背景技术

在固态雷达技术应用中，定位导航系统包括多个固态雷达和相机支架，通过固态雷达来进行障碍物探测，通过相机来探测车身周围环境并对预设的标记物进行识别。将固态雷达和相机固定安装于车身时，需要固态雷达和相机经长时间使用后仍不会发生相对于车身的位置偏移或者松动，以保证整车定位导航性能正常。

目前，通用的固定方法为结合车身形状单独设计与固态雷达、相机匹配的支架，再通过对应的支架分别将固态雷达和相机装配于车身。该种固定方法不仅装配麻烦，且需要单独进行支架设计和制造，并各自保证其装配精度，使其子坐标系与理论子坐标系不发生较大偏差。尤其是，在车身的前后两侧，固态雷达和相机的预设安装位置较近，如果单独设计支架，会占据较大的空间，组装非常不便。

实用新型内容

为此，本申请的目的在于提出一种集成支架以及定位导航系统，构造简单，易于制造，使用集成支架将固态雷达和相机同时安装于车身，能够保证固态雷达和相机的安装精度，且能够充分利用固态雷达的视域和相机的视域，进而保证了定位导航系统的探测性能良好稳定。

本申请的一些实施例提出一种集成支架，包括：基板，用于安装于车身；雷达支架，固定于所述基板，所述雷达支架具有雷达安装部，所述雷达安装部相对于所述基板倾斜设置，所述雷达安装部用于安装固态雷达，以使所述固态雷达的视域的上临界面与所述基板平行；相机支架，固定于所述基板，所述相机支架具有至少一个相机安装部，所述相机安装部与所述基板相互垂直，所述相机安装部用于安装相机，以使所述相机的视域中心线与所述基板平行。

相对于传统的将固态雷达和相机分别使用支架固定于车身的形式，本申请实施例中的集成支架构造简单，易于制造。一方面，能够同时安装固态雷达和相机于车身，不仅简化了固态雷达和相机的组装过程，能够保证固态雷达、相机安装于车身时相对于IMU的位置精度，另一方面，还能够充分利用固态雷达的视域和相机的视域，当基板水平安装于车顶时，使固态雷达的视域中心线朝下倾斜，相机的视域中心线水平延伸，进而保证定位导航系统的探测性能良好稳定。

另外，根据本申请实施例的集成支架还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，所述雷达安装部的法线方向与所述基板的法线方向之间的夹角为35±5°。通过该种形式，能够将固态雷达倾斜安装，使固态雷达的视域中心线向下倾斜，使固态雷达的视域的上临界面水平。

根据本申请的一些实施例，所述雷达支架包括：第一固定板，所述第一固定板固定于所述基板；两个竖向支撑板，所述两个竖向支撑板从所述第一固定板的长度方向的两端垂直向上延伸，每个竖向支撑板的远离所述第一固定板的一端向靠近另一个竖向支撑板的方向弯折形成雷达安装板，所述两个雷达安装板共同形成所述雷达安装部且用于共同安装固态雷达。该种形式的雷达支架构造简单，易于制造。