[实用新型]一种轮式移动机器人

权利要求书

1.一种轮式移动机器人，其特征在于，包括车体、处理装置(1)、寻迹装置(2)、拍摄装置(3)和驱动装置(4)，

所述车体包括上层支架(5)、下层支架(6)、前端支架(7)、车轮(8)和带动车轮(8)运动的传动装置，所述车轮(8)通过所述传动装置安装在所述下层支架(6)的底部，所述上层支架(5)固定在所述下层支架(6)的上方，所述前端支架(7)固定在所述下层支架(6)的前方；所述处理装置(1)固定在所述下层支架(6)上，所述寻迹装置(2)固定在所述前端支架(7)上，所述拍摄装置(3)固定在所述上层支架(5)上，所述驱动装置固定在所述下层支架(6)的底部并与所述传动装置连接，所述处理装置(1)分别与所述寻迹装置(2)、所述拍摄装置(3)以及所述驱动装置(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于，

所述处理装置(1)用于根据预设规划路线信息生成驱动信号；

所述驱动装置(4)用于根据所述驱动信号驱动传动装置带动所述车轮(8)进行运动；

所述寻迹装置(2)用于实时检测周边环境是否存在障碍物，若存在，则生成摄像启动信号，并检测距离障碍物的距离值；若不存在，所述驱动装置(4)继续根据所述驱动信号驱动传动装置带动所述车轮(8)进行运动；

所述拍摄装置(3)用于根据所述摄像启动信号对周边环境进行拍摄，并将拍摄的画面发送至所述处理装置(1)中；

所述处理装置(1)还用于对所述画面中的障碍物进行识别，得到障碍物方位信息，根据所述障碍物方位信息和所述距离值生成新路线信息，并根据所述新路线信息生成新驱动信号；

所述驱动装置(4)还用于根据所述新驱动信号驱动传动装置带动所述车轮(8)进行新的运动。

3.根据权利要求2所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述寻迹装置(2)包括超声波传感器和雷达装置，所述超声波传感器用于向周边环境发射超声波并接收返回的超声波，根据返回的超声波检测前方是否存在障碍物；所述雷达装置用于当存在障碍物时检测障碍物与车体的距离值。

4.根据权利要求2所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述拍摄装置(3)包括转向电机和摄像头，所述转向电机固定安装在所述上层支架(5)上，其驱动轴竖直向上设置，所述摄像头固定安装在所述转向电机的驱动轴上；

所述转向电机和所述摄像头根据所述摄像启动信号进行启动，所述转向电机用于驱动所述摄像头转动，所述摄像头用于对周边环境进行拍摄。

5.根据权利要求2所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述驱动装置(4)包括驱动电机(401)；

所述驱动电机(401)的输出轴与所述传动装置传动连接，所述驱动电机(401)接收到所述驱动信号时，驱动所述传动装置带动所述车轮(8)运动。

6.根据权利要求5所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述驱动装置(4)还包括电机支撑板架子(14)，所述电机支撑板架子(14)包括前挡板(1401)和后挡板，所述前挡板(1401)和后挡板一体成型或固定连接形成框架结构，所述后挡板固定在所述下层支架(6)的底部下表面，所述驱动电机(401)固定安装在所述前挡板(1401)上。

7.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述轮式移动机器人还包括电源装置(9)，所述电源装置设置在所述下层支架(6)上，所述电源装置通过电源线分别与所述处理装置(1)、所述寻迹装置(2)、所述拍摄装置(3)和所述驱动装置(4)连接。