[实用新型]一种多功能三维机械手

说明书

本实用新型涉及一种多功能三维机械手，包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，机架上还设有上揉捏传动机构，机架上还设有下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。采用上述方案，其能实现抓拿的动作，按摩效果更佳。

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其是一种多功能三维机械手。

背景技术

现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。

一般的按摩轮组件包括摆臂和按摩轮，其中摆臂对称设置有两个，并且结构类似，每个摆臂上均设置有轮架，每个轮架上设置有两个按摩轮，揉捏组件和敲击组件带动同组的两个按摩轮同时进行揉捏和敲击动作，然而由于这两个按摩轮不能单独进行揉捏和敲击动作，因此无法模仿手指进行抓拿的动作。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种多功能三维机械手，其能实现抓拿的动作，按摩效果更佳。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多功能三维机械手，包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合动作的上揉捏传动机构，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合动作的下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。

通过采用上述方案，上按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，下按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，上按摩件和上摆臂以及下按摩件和下摆臂两两对应并且上下间隔分布，上揉捏轴和上揉捏电机配合单独驱动上摆臂上下、左右摆动，下揉捏轴和下揉捏电机配合单独驱动下摆臂上下、左右摆动，当上摆臂向下摆动时，此时下摆臂向上摆动，上按摩件和下按摩件配合可进行抓拿的动作，因此上按摩件和下按摩件同时作用于人体，可实现抓揉的功能；当上摆臂向上摆动时，此时下摆臂向下摆动，上按摩件和下按摩件配合又可进行撑开的动作，上摆臂和下摆臂往复运动，可实现连续抓拿的动作，并且还兼具揉的动作，按摩效果更佳，由于上按摩组件和下按摩组件可单独控制运动，因此可根据客户需要，改变不同的运动组合方式。

本实用新型的进一步设置是：所述机架上设置有驱动上摆臂和下摆臂同时动作的敲击传动机构，敲击传动机构位于上揉捏轴与下揉捏轴之间。

通过采用上述方案，通过一组敲击传动机构带动上摆臂和下摆臂同时动作，可简化结构，节省成本，并且敲击传动机构的位置设计合理，充分利用了上揉捏轴与下揉捏轴之间的安装空间。

本实用新型的进一步设置是：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，所述上揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动。