[实用新型]一种多功能三维机械手

权利要求书

1.一种多功能三维机械手，其特征在于：包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合动作的上揉捏传动机构，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合动作的下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述机架上设置有驱动上摆臂和下摆臂同时动作的敲击传动机构，敲击传动机构位于上揉捏轴与下揉捏轴之间。

3.根据权利要求1或2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，所述上揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述下摆臂和下按摩件对称设置有两组，所述下揉捏轴在对应两个下摆臂处分别设置有下偏心套，两个下摆臂上分别设置有下摆臂轴承，下摆臂轴承外套于对应的下偏心套，所述下揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，下揉捏电机的输出轴垂直于下揉捏轴，下揉捏电机的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴转动。

5.根据权利要求2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与上揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在机架上，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座在对应上摆臂和下摆臂的两侧分别连接有上连杆和下连杆，上连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，上连杆的第一杆部铰接设置在敲击轴承座上，上连杆的第一球头部与上摆臂连接，下连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部两端的第二球头部和第三球头部，下连杆的第二球头部连接在敲击轴承座上，下连杆的第三球头部连接在下摆臂上。

6.根据权利要求1或2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：还包括有安装架，所述下揉捏轴的两端分别贯穿机架，并且转动设置在安装架上，所述机架通过下揉捏轴转动设置在安装架上，所述安装架上设有供机架活动的开口，安装架与机架之间设置有驱动机架转动的推出组件，推出组件包括推出轴、齿条和推出电机，推出轴转动设置在安装架上，推出电机固定设置在安装架上，推出电机可带动推出轴转动，齿条沿机架的转动轨迹安装在机架上，推出轴上固定设置有与齿条相咬合的推出齿轮，所述安装架与机架之间设有限制推出齿轮转离齿条的保护结构。

7.根据权利要求5所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述敲击电机的输出轴与敲击轴相互平行设置，所述机架上固定设置有供敲击轴转动的固定座，固定座上固定设置有支撑板，敲击电机固定设置在支撑板上，敲击电机的输出轴上同步转动设置有第一楔带轮，敲击轴在对应第一楔带轮处同步转动设置有第二楔带轮，第一楔带轮与第二楔带轮通过多楔带传动。

8.根据权利要求6所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述推出电机的输出轴垂于推出轴，所述推出电机的输出轴上同步转动设置有推出蜗杆，安装架上转动设置有推出传动轴，推出传动轴上同步转动设置有与推出蜗杆咬合的推出蜗轮，推出传动轴上还同步转动设置有第一推出传动齿轮，推出轴上在对应第一推出传动齿轮处同步转动设置有与第一推出传动齿轮咬合的第二推出传动齿轮，所述安装架上设置有检测推出电机的速率变化的第一检测组件。