[实用新型]悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构

说明书

本实用新型涉及悬索桥主缆损伤检测技术领域，具体是悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，包括两个M型框架，两个所述M型框架之间通过多个连接杆进行固定连接，所述M型框架的两侧下部均设有压紧轮，所述压紧轮连接在压紧轮支架的一端，所述压紧轮支架的另一端铰接在M型框架的内侧下部，所述M型框架的内侧还设有驱动压紧轮支架移动的第一驱动机构，每个所述M型框架的内侧中间通过螺栓连接有底盘，所述底盘的两端对称设有第二驱动机构，所述M型框架的内侧上端对称设有导轮结构。本实用新型解决了人工检修的成本大、效率低、存在安全风险的问题，采用悬索桥主缆损伤检测机器人可节约成本，提高效率，降低安全风险。

技术领域

本实用新型涉及悬索桥主缆损伤检测技术领域，具体是悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构。

背景技术

目前，在悬索桥主缆损伤检测行业最新现有技术：查阅论文，本行业现有对于主缆越障机构较少，主要有：镇江蓝舶科技股份有限公司相关生申请人采用主辅轮交替工作从而达到小车越障目的(CN201710561028.6)；无锡金诚工程技术服务有限公司相关申请人采用扶手绳行走轨迹和吊篮的上下移动实现多方位移动的行星式小车(CN202010392153.0)；镇江蓝舶工程科技有限公司相关生申请人采用排轮以及偏位纠正轮达到行走目的(CN201220327842.4)；

上述专利存在的问题有：

1、全部针对人工检修搭载平台，主要搭载人和损伤检测设备对悬索桥主缆损伤进行人工检修，未专门设计一款悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构进行搭载相关设备进行自主移动检测；

2、未考虑悬索桥主缆工况环境，针对震动以及风向影响未考虑机器人机械结构装置。

为了解决悬索桥主缆自主检修仪器搭载平台问题，通过结构设计解决悬索桥主缆检测机器人的自主行走的越障、振动稳定性、自适应轨迹等问题，最后实现悬索桥主缆损伤检测机器人能搭载检测设备并能沿着主缆轨迹自主移动进行主缆损伤检测，同时能躲避主缆上障碍结构，并具有一定的抗震动、抗风的稳定性，我们提出一种悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，包括两个M型框架，两个所述M型框架之间通过多个连接杆进行固定连接，所述M型框架的两侧下部均设有压紧轮，所述压紧轮连接在压紧轮支架的一端，所述压紧轮支架的另一端铰接在M型框架的内侧下部，所述M型框架的内侧还设有驱动压紧轮支架移动的第一驱动机构，每个所述M型框架的内侧中间通过螺栓连接有底盘，所述底盘的两端对称设有第二驱动机构，所述M型框架的内侧上端对称设有导轮结构。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一驱动机构包括第一驱动电机、铰接座、驱动外壳和移动杆，所述第一驱动电机和驱动外壳均通过螺栓固定在M型框架上，所述驱动外壳内设有滚珠丝杆，所述第一驱动电机的输出端和滚珠丝杆的上端连接，所述移动杆的上端和铰接座连接，所述铰接座穿过驱动外壳和滚珠丝杆连接，所述移动杆的下端和压紧轮支架的中部铰接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述压紧轮和压紧轮支架之间通过多个缓冲弹簧进行连接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述第二驱动机构包括驱动履带、第二驱动电机、L型钢板和连接板，所述连接板通过L型钢板和螺栓固定连接在底盘上，所述驱动履带设置在连接板的外侧，所述第二驱动电机设置在连接板的另一侧，且第二驱动电机的输出端和驱动履带内的驱动齿轮连接。

作为本实用新型的再进一步方案：所述驱动履带为橡胶履带，在保证稳定性的同时不会对主缆的防腐涂层造成二次伤害。

作为本实用新型的再进一步方案：所述导轮结构包括导轮和连接轴，所述导轮的两端分别通过连接轴连接在M型框架的内侧。