[实用新型]悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构

权利要求书

1.悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，包括两个M型框架(1)，两个所述M型框架(1)之间通过多个连接杆(2)进行固定连接，所述M型框架(1)的两侧下部均设有压紧轮(8)，所述压紧轮(8)连接在压紧轮支架(7)的一端，所述压紧轮支架(7)的另一端铰接在M型框架(1)的内侧下部，所述M型框架(1)的内侧还设有驱动压紧轮支架(7)移动的第一驱动机构，每个所述M型框架(1)的内侧中间通过螺栓连接有底盘(11)，所述底盘(11)的两端对称设有第二驱动机构，所述M型框架(1)的内侧上端对称设有导轮结构。

2.根据权利要求1所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机(5)、铰接座(6)、驱动外壳(10)和移动杆(9)，所述第一驱动电机(5)和驱动外壳(10)均通过螺栓固定在M型框架(1)上，所述驱动外壳(10)内设有滚珠丝杆，所述第一驱动电机(5)的输出端和滚珠丝杆的上端连接，所述移动杆(9)的上端和铰接座(6)连接，所述铰接座(6)穿过驱动外壳(10)和滚珠丝杆连接，所述移动杆(9)的下端和压紧轮支架(7)的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述压紧轮(8)和压紧轮支架(7)之间通过多个缓冲弹簧进行连接。

4.根据权利要求1所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述第二驱动机构包括驱动履带(4)、第二驱动电机(13)、L型钢板(12)和连接板(14)，所述连接板(14)通过L型钢板(12)和螺栓固定连接在底盘(11)上，所述驱动履带(4)设置在连接板(14)的外侧，所述第二驱动电机(13)设置在连接板(14)的另一侧，且第二驱动电机(13)的输出端和驱动履带(4)内的驱动齿轮连接。

5.根据权利要求4所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述驱动履带(4)为橡胶履带。

6.根据权利要求1所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述导轮结构包括导轮(3)和连接轴，所述导轮(3)的两端分别通过连接轴连接在M型框架(1)的内侧。

7.根据权利要求1所述的悬索桥主缆损伤检测机器人机械结构，其特征在于，所述底盘(11)的两端呈向内的弯曲状。