[实用新型]一种苹果采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种苹果采摘机械手，包括：固定安装座；第一旋转电机，第一旋转电机与固定安装座顶端固定连接；可伸缩机械手臂，可伸缩机械手臂一端与第一旋转电机的驱动端铰接，另一端固定连接有第二旋转电机，第二旋转电机的驱动端固定连接有第一连接法兰盘；采摘抓手机构，采摘抓手机构通过其上的第二连接法兰盘与第一连接法兰盘固定连接，采摘抓手机构上设置有苹果梗剪断机构。采摘时，第一旋转电机、可伸缩机械手臂进行联动，将采摘抓手机构移动至待采摘的苹果位置，然后采摘抓手机构动作抓取苹果，苹果梗剪断机构动作，将苹果梗剪断，可避免拖拽式摘苹果而引起树枝剧烈晃动导致苹果自动落地而出现破损的问题，可提高苹果采摘的质量。

技术领域

本实用新型涉及苹果采摘器械技术领域，更具体的说是涉及一种苹果采摘机械手。

背景技术

苹果的产量在全世界水果中的产量排名第二，仅次于香蕉。采摘苹果一般是由人工来完成的，也有半自动采摘苹果的。苹果采摘机器人的发明可以解放劳动力，可以更加方便、快捷的将苹果采摘，不会由于来不及采摘而导致苹果腐烂。苹果采摘机器人在果园规模化发展和规范化管理的地区应用更能突显其显著特点。用机器代替传统的人力操作完成苹果采摘作业，既能减轻工人的劳动强度，提高功效，还可降低生产成本，提高经济效益，同时又能抢农时，减少损失，为果树生长发育创造良好环境，促进果品优质高产。

现有的苹果采摘机器人通常使用采摘机械手采摘苹果，即机械手末端的采摘抓手聚拢抓取苹果后，向下用力拖拽扯下苹果。但是，在向下用力扯苹果的时候，会导致苹果树枝产生剧烈晃动，导致有些早熟的苹果在剧烈晃动下掉落撞击地面造成苹果破损，降低了苹果采摘质量。

因此，如何提供一种无需拖拽苹果即可完成苹果采摘，以保证苹果采摘质量的苹果采摘机械手是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种无需拖拽苹果即可完成苹果采摘，以保证苹果采摘质量的苹果采摘机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种苹果采摘机械手，包括：

固定安装座；

第一旋转电机，所述第一旋转电机与所述固定安装座顶端固定连接；

可伸缩机械手臂，所述可伸缩机械手臂一端与所述第一旋转电机的驱动端铰接，另一端固定连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机的驱动端固定连接有第一连接法兰盘；

采摘抓手机构，所述采摘抓手机构通过其上的第二连接法兰盘与所述第一连接法兰盘固定连接，所述采摘抓手机构上设置有苹果梗剪断机构。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种苹果采摘机械手，该机械手可通过固定安装座安装在行走小车上，采摘时，通过第一旋转电机、可伸缩机械手臂进行联动，将采摘抓手机构移动至待采摘的苹果位置，然后采摘抓手机构动作抓取苹果，然后苹果梗剪断机构动作，将苹果梗剪断，进而无需采用拖拽的方式摘苹果，可避免拖拽引起树枝剧烈晃动导致苹果自动落地而出现破损的问题，从而提高了苹果采摘的质量。

进一步的，所述可伸缩机械手臂包括：

第一连杆，所述第一连杆一端与所述第一旋转电机的驱动端铰接；

第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆与所述固定安装座顶端滑动连接，所述第一电动伸缩杆的伸缩端与所述第一连杆杆壁铰接；

第二连杆，所述第二连杆一端与所述第一连杆另一端铰接；

第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆与所述第一连杆杆壁固定连接，所述第二电动伸缩杆的伸缩端与所述第二连杆杆壁铰接；

第三连杆，所述第三连杆一端与所述第二连杆另一端铰接；