[实用新型]一种苹果采摘机械手

权利要求书

1.一种苹果采摘机械手，其特征在于，包括：

固定安装座(1)；

第一旋转电机(2)，所述第一旋转电机(2)与所述固定安装座(1)顶端固定连接；

可伸缩机械手臂(3)，所述可伸缩机械手臂(3)一端与所述第一旋转电机(2)的驱动端铰接，另一端固定连接有第二旋转电机(4)，所述第二旋转电机(4)的驱动端固定连接有第一连接法兰盘(5)；

采摘抓手机构(6)，所述采摘抓手机构(6)通过其上的第二连接法兰盘(7)与所述第一连接法兰盘(5)固定连接，所述采摘抓手机构(6)上设置有苹果梗剪断机构(8)；

所述采摘抓手机构(6)包括：

第一电动推杆(61)，所述第一电动推杆(61)与所述第二连接法兰盘(7)上远离所述第一连接法兰盘(5)的侧端固定连接，所述第一电动推杆(61)的伸缩端固定连接有第一抓手板(62)；

第二电动推杆(63)，所述第二电动推杆(63)与所述第二连接法兰盘(7)上远离所述第一连接法兰盘(5)的侧端固定连接，所述第二电动推杆(63)的伸缩端固定连接有第二抓手板(64)，所述第一抓手板(62)与所述第二抓手板(64)相对设置，用于抓取苹果；

所述苹果梗剪断机构(8)包括：

第一可伸缩刀片组件(81)，所述第一可伸缩刀片组件(81)通过第一支撑杆(82)与所述第一抓手板(62)顶部外侧固定连接；

第二可伸缩刀片组件(83)，所述第二可伸缩刀片组件(83)通过第二支撑杆(84)与所述第二抓手板(64)顶部外侧固定连接，且所述第二可伸缩刀片组件(83)与所述第一可伸缩刀片组件(81)相对设置；

所述第一可伸缩刀片组件(81)包括：

第三电动推杆(811)，所述第三电动推杆(811)与所述第一支撑杆(82)固定连接；

第一剪断刀片(812)，所述第一剪断刀片(812)与所述第三电动推杆(811)的伸缩端固定连接；

所述第二可伸缩刀片组件(83)包括：

第四电动推杆(831)，所述第四电动推杆(831)与所述第二支撑杆(84)固定连接；

第二剪断刀片(832)，所述第二剪断刀片(832)与所述第四电动推杆(831)的伸缩端固定连接，且所述第二剪断刀片(832)与所述第一剪断刀片(812)相对设置，用于剪断苹果梗。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述可伸缩机械手臂(3)包括：

第一连杆(31)，所述第一连杆(31)一端与所述第一旋转电机(2)的驱动端铰接；

第一电动伸缩杆(32)，所述第一电动伸缩杆(32)与所述固定安装座(1)顶端滑动连接，所述第一电动伸缩杆(32)的伸缩端与所述第一连杆(31)杆壁铰接；

第二连杆(33)，所述第二连杆(33)一端与所述第一连杆(31)另一端铰接；

第二电动伸缩杆(34)，所述第二电动伸缩杆(34)与所述第一连杆(31)杆壁固定连接，所述第二电动伸缩杆(34)的伸缩端与所述第二连杆(33)杆壁铰接；

第三连杆(35)，所述第三连杆(35)一端与所述第二连杆(33)另一端铰接；

第三电动伸缩杆(36)，所述第三电动伸缩杆(36)与所述第二连杆(33)杆壁固定连接，所述第三电动伸缩杆(36)的伸缩端与所述第三连杆(35)杆壁铰接；

第四连杆(37)，所述第四连杆(37)一端与所述第三连杆(35)另一端铰接，所述第四连杆(37)另一端与所述第二旋转电机(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述固定安装座(1)顶端位于所述第一旋转电机(2)的外侧开设有环形轨道凹槽(101)，所述第一电动伸缩杆(32)底端滑动连接于所述环形轨道凹槽(101)内。

4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一抓手板(62)顶部内侧和所述第二抓手板(64)顶部内侧均粘附有橡胶软垫。