[实用新型]在线式机械手取放料机构

说明书

本实用新型涉及送锡装置技术领域，尤其是一种在线式机械手取放料机构，包括机械手、末端执行座、两个切换气缸及两个气动夹爪，所述机械手的输送端和末端执行座固定连接，两个所述切换气缸均固定在末端执行座上，所述切换气缸和气动夹爪一一对应，所述切换气缸的伸出端和与其对应的气动夹爪固定连接，本实用新型利用在末端执行座上配置两个切换气缸，能够实现一个切换气缸驱动气动夹爪到达工件加工区域将加工完成的工件夹持，完成取料动作，随即便可由另一个切换气缸驱动另一个气动夹爪将待加工的工件放置到工件加工区域，以此快速完成工件的取料和上料，从而大幅度的提高工作效率，且结构简单，成本低。

技术领域

本实用新型涉及送锡装置技术领域，尤其是一种在线式机械手取放料机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着工业自动化的普及，传统需要由人工进行上料和取料的工序，已逐渐被取放料机构替代，目前取放料机构主要由机械手及气动夹爪组成，其能够完成的动作具有一定的局限性，在完成取料动作后，需要将已夹取的工件放置到指定区域后，方可再执行上料动作，导致工作效率不佳的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中取放料机构工作效率不佳的问题，现提供一种在线式机械手取放料机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种在线式机械手取放料机构，包括机械手、末端执行座、两个切换气缸及两个气动夹爪，所述机械手的输送端和末端执行座固定连接，两个所述切换气缸均固定在末端执行座上，所述切换气缸和气动夹爪一一对应，所述切换气缸的伸出端和与其对应的气动夹爪固定连接。

本方案中利用在末端执行座上配置两个切换气缸，能够实现一个切换气缸驱动气动夹爪到达工件加工区域将加工完成的工件夹持，完成取料动作，随即便可由另一个切换气缸驱动另一个气动夹爪将待加工的工件放置到工件加工区域，以此快速完成工件的取料和上料，从而大幅度的提高工作效率，且结构简单，成本低。

进一步地，所述末端执行座上设有两个滑座，所述气动夹爪和滑座一一对应，所述气动夹爪固定在与其对应的滑座上，所述切换气缸的伸出端和与其对应的滑座固定连接，所述滑座滑动安装在末端执行座上；从而可提高气动夹爪安装的稳定性。

进一步地，所述滑座沿与其对应的切换气缸的轴线方向滑动安装在末端执行座上。

进一步地，所述滑座与末端执行座之间均设有滑动组件，所述滑动组件包括滑块和滑轨，所述滑块固定滑座上，所述滑轨固定在末端执行座上，所述滑块滑动安装在滑轨上；利用滑块和滑轨的配合实现将滑座滑动安装在末端执行座上，能够有效降低切换气缸推动滑座移动时的摩擦阻力，降低切换气缸的负荷，同时保证滑座移动的直线度。

进一步地，所述滑座上固定有连接座，所述连接座的外壁上开设有卡槽，所述切换气缸的伸出端上固定有与卡槽相匹配的连接件，所述连接件的一端具有第一凸起，另一端具有第二凸起，所述连接件位于卡槽内，所述连接座位于第一凸起和第二凸起之间，且均与第一凸起和第二凸起接触；利用连接件卡在卡槽的方式建立切换气缸的伸出端与滑座之间的固定连接关系，利于方便装配，且结构简单。

进一步地，所述卡槽呈U型槽。

进一步地，两个所述切换气缸的轴线相互平行。

进一步地，所述气动夹爪为平行开闭型气动夹爪。

进一步地，所述机械手为水平多关节机器人。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在线式机械手取放料机构利用在末端执行座上配置两个切换气缸，能够实现一个切换气缸驱动气动夹爪到达工件加工区域将加工完成的工件夹持，完成取料动作，随即便可由另一个切换气缸驱动另一个气动夹爪将待加工的工件放置到工件加工区域，以此快速完成工件的取料和上料，从而大幅度的提高工作效率，且结构简单，成本低。

附图说明