[实用新型]适用于采摘多种水果的执行机构

说明书

一种适用于采摘多种水果的执行机构，通过气缸来回动作带动方形杆的瞬间摆动，方形杆上连接有第二固定板，第二固定板具有多个开槽，通过滑动块连接多个夹爪，多个夹爪围成采摘水果的抓取空间。通过本实用新型，可以适应采摘多种大小的水果，并且利用瞬间摆动力采摘水果，有效避免采摘过程对水果造成伤害。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种果蔬采摘机器人的适用于采摘多种水果的执行机构。

背景技术

随着新型农业生产模式和自动化控制技术的快速发展，规模化的水果种植与劳动力不足、人工采摘成本不断升高之间的矛盾促使果蔬采摘机器人的研发越来越引起重视。目前，国内大多数果蔬采摘还是采用人工完成，效率低、成本高；世界范围内，相继出现了多种果蔬采摘机器人，例如，黄瓜采摘机器人、柑橘采摘机器人等，不同果蔬有不同的采摘特性，现如今的水果采摘机器人由于其采用执行机构的限制，适应采摘的水果大小种类受到限制，有些甚至只能采摘单种水果，实用性底，并且对于一些生长在藤上的水果，为了成功摘下水果，抓取力度大，容易损伤水果，导致水果合格率降低。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的，不能因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

本实用新型是鉴于以上技术问题所提出的，提供一种适用于采摘多种水果的执行机构，能够根据采摘水果的大小预先调整抓取空间，还可以借助瞬间推动力摘下水果，成功率高且不损伤水果，提高了实用性。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种适用于采摘多种水果的执行机构，其包括第一连杆，第一连杆的一端连接具有第一固定板，第一固定板远离第一连杆的另一面上固连设有第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定块之间转动设有销轴，销轴上转动连接设有方形杆，方形杆靠近第一固定板的一端沿销轴的平行和垂直方向分别对称设置开槽，沿销轴平行方向的槽内设有短杆，短杆可在槽内滑动，短杆转动连接具有推杆，推杆与短杆方向垂直且远离短杆的一端固连设有T型块，T型块固定连接具有气缸；另外，方形杆远离第一固定板的一端固连设有第二连杆，第二连杆远离方形杆的一端固连设有第二固定板，第二固定板设有一个以上的贯通槽，每个贯通槽内设有滑动块，每个滑动块上固连设有夹爪，多个夹爪围成采摘水果的抓取空间。

采用这种技术方案，根据各种采摘水果对象的大小，预先调整第二固定板上各个滑动块在其贯通槽上的位置以调整适当的抓取空间，然后借助气缸高速的来回推拉力使得方形杆及其连接的各个夹爪绕销轴发生瞬间摆动以成功将水果从藤上摘取，不仅可以适应采摘多种水果，还可以在不损伤水果的情况下提高一次性采摘成功率。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种如第一方面所述适用于采摘多种水果的执行机构，其第二固定板具体的为扇形板，所述扇形板具有3个贯通槽，每个贯通槽上通过滑动块连接具有1个夹爪。

采用这种结构，保证最佳采摘水果的抓取空间，又可以以较小空间在复杂摘取环境下执行采摘动作。

根据本实用新型实施例的第三方面，提供了一种如第二方面所述适用于采摘多种水果的执行机构，其夹爪为柔性空心夹爪。

根据本实用新型实施例的第四方面，提供了一种如第三方面所述适用于采摘多种水果的执行机构，其滑动块具有通孔，该通孔外接气管，气管通过连接气泵对各个柔性空心夹爪进行充气。

采用这种结构，通过气体使得夹爪膨胀夹住水果，实用性高并且不会损伤水果表面及内部。

根据本实用新型实施例的第五方面，提供了一种如第一方面所述适用于采摘多种水果的执行机构，其滑动块通过螺钉夹紧固定在贯通槽上，当松动螺钉可以使得滑动块在贯通槽上滑动。

采用这种结构，适应采摘各种大小的水果，调整过程方便快捷，实用性高。