[实用新型]适用于采摘多种水果的执行机构

权利要求书

1.一种适用于采摘多种水果的执行机构，其特征在于，包括：第一连杆，所述第一连杆的一端连接具有第一固定板，所述第一固定板远离所述第一连杆的另一面上固连设有第一固定块和第二固定块，所述第一固定块和所述第二固定块之间转动设有销轴，所述销轴上转动连接设有方形杆，所述方形杆靠近所述第一固定板的一端沿所述销轴的平行和垂直方向分别对称设置开槽，沿所述销轴平行方向的槽内设有短杆，所述短杆可在槽内滑动，所述短杆转动连接具有推杆，所述推杆与所述短杆方向垂直且远离所述短杆的一端固连设有T型块，所述T型块固定连接具有气缸；所述方形杆远离所述第一固定板的一端固连设有第二连杆，所述第二连杆远离所述方形杆的一端固连设有第二固定板，所述第二固定板设有一个以上的贯通槽，每个贯通槽内设有滑动块，每个滑动块上固连设有夹爪，多个夹爪围成采摘水果的抓取空间。

2.根据权利要求1所述的适用于采摘多种水果的执行机构，其特征在于，所述第二固定板具体的为扇形板，所述扇形板具有3个贯通槽，每个贯通槽上通过滑动块连接具有1个夹爪。

3.根据权利要求2所述的适用于采摘多种水果的执行机构，其特征在于，所述夹爪为柔性空心夹爪。

4.根据权利要求3所述的适用于采摘多种水果的执行机构，其特征在于，所述滑动块具有通孔，所述通孔外接气管，由气管通过连接气泵对所述柔性空心夹爪进行充气。

5.根据权利要求1所述的适用于采摘多种水果的执行机构，其特征在于，所述滑动块通过螺钉夹紧固定在所述贯通槽上，当松动所述螺钉可以使得所述滑动块在所述贯通槽上滑动。