[实用新型]一种悬挂式机械臂

说明书

一种悬挂式机械臂，包括一体成型的安装座、机械臂以及连接在所述安装座与所述机械臂之间的第一同步带轮组；所述安装座用于将所述机械臂悬挂到支架上，所述第一同步带轮组带动所述机械臂做线性运动；所述第一同步带轮组包括第一驱动电机、与所述第一驱动电机同轴转动的第一主动同步轮以及固设在所述机械臂上并与所述第一主动同步轮啮合的第一同步带；所述安装座包括与所述支架连接的主体以及位于所述主体上的凹部；所述主体板面与所述机械臂运动方向平行；所述第一驱动电机固设在所述凹部内侧，所述第一主动同步轮位于所述凹部外侧。与现有技术相比，本实用新型的悬挂式机械臂安装简单，质量轻且支撑力大。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种悬挂式机械臂。

背景技术

在现有技术中，对于一些需要通过往复线性运动来完成加工的工作，人们往往使用机械臂来完成。

请参阅图1，专利CN104723516B公开了一种跨轴机械手，包括横行部1、跨轴过度部2、引拔部3、手臂过度部4以及主手臂部5。所述跨轴过度部2安装在所述横行部1上并沿与水平面平行的X方向移动。所述引拔部3安装在所述跨轴过度部2上并随之沿与水平面平行的X方向运动，且所述引拔部3可相对于所述跨轴过度部2沿与水平面平行的Y方向运动，在水平面内，Y方向与X方向相互垂直。所述主手臂部5通过所述手臂过度部4悬挂在所述引拔部3上，并可相对于所述手臂过度部4沿垂直于水平面的Z方向运动。其中，所述手臂过度部4包括左右过度板4-1、上下过度板4-2、Z轴伺服电机4-3以及Y轴伺服电机4-4。所述左右过度板4-1与所述上下过度板4-2部分板面重叠并通过螺栓固定一起。所述Z轴伺服电机4-3设置在所述上下过度板4-2一侧板面上并带动与沿Z轴方向延伸的同步带啮合的齿轮转动，所述Y轴伺服电机4-4设置在所述左右过度板4-1并带动与沿Y轴方向延伸的同步带啮合的齿轮转动，所述Z轴伺服电机4-3的转动轴与所述Y轴伺服电机4-4的转动轴平行。

由上述的跨轴机械手结构可以看出，为实现带动悬挂的主手臂部5的运动，需要使用左右过度板4-1与上下过度板4-2，分别由左右过度板4-1连接作为支架的引拔部以及由上下过度板4-2支撑主手臂部5以及带动其运动的Z轴伺服电机4-3与Y轴伺服电机4-4。左右过度板4-1与上下过度板4-2的安装不仅工序繁琐，而且所组成的组件质量较大，成本高。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种悬挂式机械臂，以简化安装工作。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种悬挂式机械臂，包括一体成型的安装座、机械臂以及连接在所述安装座与所述机械臂之间的第一同步带轮组；所述安装座用于将所述机械臂悬挂到支架上，所述第一同步带轮组带动所述机械臂做线性运动；所述第一同步带轮组包括第一驱动电机、与所述第一驱动电机同轴转动的第一主动同步轮以及固设在所述机械臂上并与所述第一主动同步轮啮合的第一同步带；所述安装座包括与所述支架连接的主体以及位于所述主体上的凹部；所述主体板面与所述机械臂运动方向平行；所述第一驱动电机固设在所述凹部内侧，所述第一主动同步轮位于所述凹部外侧。

与现有技术相比，本实用新型的悬挂式机械臂一体成型，在减少组合安装工序，提高安装效率的同时，减轻重量，紧凑结构，节约材料，而且还能保证提供足够的支撑力。

进一步，所述凹部设有与所述主体板面平行且具有高度差的支撑板以及连接在所述主体与所述支撑板之间的连接板；所述第一驱动电机与所述连接板位于所述支撑板同侧板面上，所述第一主动同步轮位于所述支撑板另一侧板面上，且所述第一驱动电机轴线垂直于所述支撑板板面。所述连接板对第一驱动电机其支撑作用，稳定结构。

进一步，所述连接板板面与所述支撑板板面垂直且沿所述支撑板边缘延伸。所述连接板包围在第一驱动电机，进一步提高支撑能力。