[实用新型]一种人机交互牵引装置

说明书

本实用新型公开了一种人机交互牵引装置，其包括距离测量装置、角度测量装置以及控制器，所述距离测量装置包括拉绳传感器和编码器；所述角度测量装置与所述距离测量装置固定连接，包括角度传感器和信号发送器，所述角度传感器的检测转孔处转动安装有一检测转子，所述检测转子沿径向设有检测通孔，拉绳在所述检测通孔内活动设置；所述距离测量装置和角度测量装置均与所述控制器电性连接，所述控制器用于接收信号并反馈给仿生装置。本实用新型通过该牵引装置的拉绳进行人机交互，且对操作手技术水平要求低，使用效率高，造价低。

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，特别涉及一种人机交互牵引装置。

背景技术

人机交互又叫人机互动，是一门研究系统与用户之间的交互关系的学问。系统可以是各种各样的机器，也可以是计算机化的系统和软件。

目前，人工智能是人类发展的大势所趋，其中人机交互作为人工智能中不可或缺的模块，其发展不言而喻。人机交互是人工智能的代表产物之一，其中人机交互牵引装置就是实现人机交互的其中一种方式。该方式可以通过操作手对牵引绳的拉拽来实现机器对操作手的跟随，对负荷运载，危险作业保护有着从简，高效率的优势。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种人机交互牵引装置，旨在解决操作人员在负荷运载或危险作业等情况下，能通过牵引器实现对机器的控制。

为实现上述目的，本实用新型提出一种人机交互牵引装置，用于辅助人对仿生装置的控制，所述人机交互牵引装置包括：

距离测量装置，包括拉绳传感器和编码器，用于测量拉绳的拉伸长度；

角度测量装置，与所述距离测量装置固定连接，所述角度测量装置包括角度传感器和信号发送器，所述角度传感器的检测转孔处转动安装有一检测转子，所述检测转子沿径向设有检测通孔，拉绳在所述检测通孔内活动设置，以测量拉绳的偏移角度；以及，

控制器，所述控制器分别与所述距离测量装置和角度测量装置电性连接，用于接收信号并反馈给仿生装置。

可选地，所述编码器固定在所述拉绳传感器内的码盘上，用于在拉动拉绳时，带动所述编码器产生脉冲信号或CAN信号。

可选地，所述控制模块包括闭环控制模块、模糊控制模块、PID控制模块，用于调制仿生装置的速度。

可选地，所述控制模块还包括线性控制模块，用于调制仿生装置的偏转曲率。

可选地，所述信号发送器为绝对式编码器或电位器。

本实用新型的技术方案中，通过操作员控制拉绳的长度和方向，使得拉绳传感器和角度传感器获得位移信息和角度信息，并结合编码器和绝对式编码器将信号发送给控制器，控制器再将信号进行处理，并反馈给仿生装置，使得操作员能够灵活控制仿生装置。本实用新型提供的人机交互牵引装置对操作手技术水平要求低，使用效率高，且组装造价成本低，人机交互贴合度高，人可以直观的对无人车通过拉绳来进行控制用于外卖快递无人小车，各类型仿生机器人，儿童玩具车等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的人机交互牵引装置一实施例的立体图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本实用新型提供的人机交互牵引装置一实施例的控制器的结构框图；