[实用新型]一种人机交互牵引装置有效
| 申请号： | 202120016631.8 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN213634132U | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 周宇东;刘松恺 | 申请（专利权）人： | 内森维克高压油泵（湖南）有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙) 11367 | 代理人： | 曹亚辉 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开发区东*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 人机交互 牵引 装置 | ||
1.一种人机交互牵引装置，用于辅助人对仿生装置的控制，其特征在于，包括：
距离测量装置(1)，包括拉绳传感器(11)和编码器(12)，用于测量拉绳的拉伸长度；
角度测量装置(2)，与所述距离测量装置(1)固定连接，所述角度测量装置(2)包括角度传感器(21)和信号发送器(22)，所述角度传感器(21)的检测转孔处转动安装有一检测转子(211)，所述检测转子(211)沿径向设有检测通孔(2111)，拉绳在所述检测通孔(2111)内活动设置，以测量拉绳的偏移角度；以及，
控制器，所述控制器分别与所述距离测量装置(1)和角度测量装置(2)电性连接，用于接收信号并反馈给仿生装置。
2.如权利要求1所述的一种人机交互牵引装置，其特征在于，所述编码器(12)固定在所述拉绳传感器(11)内的码盘上，用于在拉动拉绳时，带动所述编码器(12)产生脉冲信号或CAN信号。
3.如权利要求1所述的一种人机交互牵引装置，其特征在于，所述控制器包括闭环控制模块、模糊控制模块、PID控制模块，用于调制仿生装置的速度。
4.如权利要求3所述的一种人机交互牵引装置，其特征在于，所述控制器还包括线性控制模块，用于调制仿生装置的偏转曲率。
5.如权利要求1所述的一种人机交互牵引装置，其特征在于，所述信号发送器(22)为绝对式编码器或电位器。
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