[实用新型]一种基于PLC的上下料机和上下料系统

权利要求书

1.一种基于PLC的上下料机，其特征在于，包括：控制器、PLC、图像采集器、物料舱和移载舱，其中

所述移载舱，包括移载手臂、移载台和滑轨，所述移载手臂通过所述滑轨将所述移载台移动至目标位置；

所述物料舱，包括物料托盘和升降机，所述升降机用于抬升所述物料托盘至所述移载台，或者降低所述物料托盘；

所述控制器，用于根据接收的摄像请求控制所述图像采集器采集所述物料舱的物料图像，根据接收的物料图像判断物料状态并将物料状态发送至所述PLC；

所述PLC，用于根据所述物料状态确定上料流程或下料流程，计算放料或取料的目标位置，控制所述移载手臂将所述移载台移动至所述目标位置，控制所述升降机移动物料托盘，根据接收的外部设备的反馈指令向所述控制器发送摄像请求。

2.根据权利要求1所述的上下料机，其特征在于，所述物料舱包括满料舱和空料舱，其中，

所述满料舱包括满料托盘和对应的第一升降机构，所述第一升降机构用于将所述满料托盘抬升至所述移载台，或者降低所述满料托盘；

所述空料舱包括空料托盘和对应的第二升降机构，所述第二升降机构用于将所述空料托盘抬升至所述移载台，或者降低所述空料托盘。

3.根据权利要求2所述的上下料机，其特征在于，所述图像采集器为摄像头，所述物料图像包括所述满料托盘和所述空料托盘，

所述控制器，用于对所述物料图像进行图像处理，输出所述满料托盘的状态和所述空料托盘的状态。

4.根据权利要求3所述的上下料机，其特征在于，

所述PLC，用于根据所述满料托盘的状态确定上料流程，计算放料的目标位置，控制移载手臂将移载台移动至所述目标位置，控制第一升降机构将所述满料托盘抬升至所述移载台；

或者

所述PLC，用于根据所述满料托盘的状态和所述空料托盘的状态确定下料流程，计算取料的目标位置，控制移载手臂将移载台移动至所述目标位置，控制第二升降机构将所述空料托盘抬升至所述移载台。

5.根据权利要求4所述的上下料机，其特征在于，所述控制器还包括第一计时器和第二计时器，其中

当所述满料托盘为有料状态并且处于上料流程，所述第一计时器开始计数，若所述第一计时器的计时数据超过预设的第一阈值向所述PLC发送第一切换指令以切换为下料流程；

当所述空料托盘为空料状态并且输出下料流程，所述第二计时器开始计数，若所述第二计时器的计时数据超过预设的第二阈值向所述PLC发送第二切换指令以切换为上料流程。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的上下料机，其特征在于，所述第一升降机构为第一伺服，所述第二升降机构为第二伺服，所述PLC连接有与所述第一伺服对应的第一伺服驱动器、和与所述第二伺服对应的第二伺服驱动器；

所述PLC通过控制所述第一伺服驱动器驱动所述第一伺服抬升或降低所述满料托盘；

所述PLC通过控制所述第二伺服驱动器驱动所述第二伺服抬升或降低所述空料托盘。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的上下料机，其特征在于，所述PLC包括伺服驱动器和与所述伺服驱动器连接的伺服电机，所述PLC通过控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机带动所述移载手臂在所述滑轨上进行直线运动。

8.一种基于PLC的上下料系统，其特征在于，包括至少一个权利要求1-7中任一项所述的上下料机。

9.根据权利要求8所述的上下料系统，其特征在于，还包括机器人控制单元，所述机器人控制单元包括机器人驱动器和机器人，其中

所述PLC根据所述目标位置控制所述机器人驱动器驱动所述机器人进行取料操作，并根据所述机器人完成取料操作后的反馈指令向所述控制器发送摄像请求；

或者

所述PLC根据所述目标位置控制所述机器人驱动器驱动所述机器人进行放料操作，并根据所述机器人完成放料操作后的反馈指令向所述控制器发送摄像请求。