[实用新型]一种自主避障巡检机器人

权利要求书

1.一种自主避障巡检机器人，由组合导航系统、触须传感系统、测距传感系统、循迹系统组成，其特征在于：巡检机器人底盘(10)中心线左边装有一个黑线循迹模块A(9)，在底盘(10)中心线右边装有一个黑线循迹模块B(4)，在巡检机器人底盘装有四个麦克纳姆轮(5)，在巡检机器人正前方装有触须传感器A(1)、触须传感器B(2)、触须传感器C(6)、触须传感器D(7)，红外测距传感器A(8)安装在巡检机器人左前方，红外测距传感器B(3)安装在巡检机器人右前方，组合导航系统包括惯导传感器(14)、GPS定位模块(13)、GPS定位模块(13)安装在巡检机器人车顶；触须传感器A(1)安装在巡检机器人左前方的位置、触须传感器B(2)安装在巡检机器人右前方的位置，触须传感器A(1)和触须传感器B(2)处在同一水平面上，触须传感器A(1)和触须传感器B(2)的触须最大摆动范围的宽度大于巡检机器人车身宽度十厘米，触须传感器C(6)安装在巡检机器人上方的位置，触须摆动起来时，触须传感器C(6)的触须最大摆动位置高于巡检机器人顶部五厘米、触须传感器D(7)安装在巡检机器人下方的位置，触须摆动起来时，触须传感器D(7)的触须最大摆动位置能恰好与地面接触。

2.根据权利要求1所述的一种自主避障巡检机器人，其特征在于：所述触须传感系统中触须传感器A(1)由齿轮A(15)、齿轮B(17)、压力传感器(16)、弹簧(18)、套筒(19)、触须(20)、硬质轻型杆(21)组成，齿轮A(15)与电机轴(22)相连接，弹簧连接压力传感器(16)与套筒(19)，硬质轻型杆(21)与触须(20)连接，硬质轻型杆(21)与地面垂直，硬质轻型杆(21)的顶端与巡检机器人等高，硬质轻型杆(21)的底端与底盘(10)等高，触须传感器B(2)与触须传感器A(1)在结构上一致，具有左右对称性，电机轴(22)带动齿轮A(15)顺时针转动，齿轮A(15)与齿轮B(17)啮合，齿轮B(17)的最大转动角α为90°，当前方没有障碍物时齿轮B(17)转动到90°时，由于弹力，弹簧(18)会把齿轮B(17)弹回到α为0°的位置，如果前方有障碍物，触须(20)摆动时会与套筒(19)接触。

3.根据权利要求1所述的一种自主避障巡检机器人，其特征在于：所述测距传感系统由红外测距传感器A(8)、红外测距传感器B(3)、舵机A(12)、舵机B(11)组成，红外测距传感器A(8)与舵机A(12)连接、红外测距传感器B(3)与舵机B(11)连接，红外测距传感器A(8)和红外测距传感器B(3)安装在巡检机器人前方，且与黑线循迹模块B(4)和黑线循迹模块A(9)等高。

4.根据权利要求1所述的一种自主避障巡检机器人，其特征在于：所述循迹系统由黑线循迹模块A(9)、黑线循迹模块B(4)组成，安装在机器人底盘中心线的两边。