[发明专利]一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法

说明书

本发明提供了一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法，包括打磨装置、激光视觉装置、标定机构；打磨装置包括打磨支架，激光视觉装置固定设置在打磨支架上，激光视觉装置包括防护盒和线激光轮廓传感器，线激光轮廓传感器设置在防护盒内，防护盒底部与打磨支架固定连接；打磨装置包括打磨电机、传动结构、砂轮，打磨电机通过传动结构带动砂轮转动；标定机构一端为卡紧部，另一端为辅助标定部。本发明有益效果：通过设置激光视觉标定机构来建立激光点云坐标系和设备机器人坐标系转化关系，通过提出了一种辅助线激光轮廓传感器使用的标定机构，降低了对从业人员素质的要求，降低了标定难度，提高了设备实际工作效率。

技术领域

本发明属于机器加工领域，尤其是涉及一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法。

背景技术

在自动化设备打磨中大型铸件过程中，由于各个铸件之前的差异比较大，导致打磨质量较差。为解决该问题，引入了激光视觉扫描修正技术。在使用激光视觉装置时首先需要进行手眼标定工作，目的是让激光点云坐标系和设备机器人坐标系建立坐标转化关系。由于金刚石砂轮是圆形的，且有一定的厚度，因此在砂轮表面很难找到合理的标定点和激光视觉系统进行手眼标定。另外，传统方法，如使用棋盘法、九点法等标定方法，对从业人员素质要求过高，而且提升了标定难度，降低了设备实际工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法，以解决上述问题中的不足之处。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面本方案公开了一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，包括打磨装置、激光视觉装置、标定机构；

打磨装置包括打磨支架，激光视觉装置固定设置在打磨支架上，激光视觉装置包括防护盒和线激光轮廓传感器，线激光轮廓传感器设置在防护盒内，防护盒底部与打磨支架固定连接；

打磨装置包括打磨电机、传动结构、砂轮，打磨电机通过传动结构带动砂轮转动；

标定机构一端为卡紧部，另一端为辅助标定部。

进一步的，标定机构包括连接杆，连接杆第一端连接有弧形卡件，弧形卡件的开口方向朝向传动结构方向设置；

连接杆第二端设置有锥头座和辅助标定头，锥头座与连接杆固定连接，锥头座上设置有容纳孔，容纳孔贯通锥头座设置；

辅助标定头设置在锥头座内，辅助标定头靠近砂轮一端为平头，远离砂轮一端为锥头。

进一步的，容纳孔的轴线的延长线经过砂轮的圆心。

进一步的，打磨电机设置在打磨支架下方，打磨电机的输出端连接有第一带轮，传动结构的输入端连接有第二带轮，第一带轮、第二带轮之间设置有传动皮带；

传动结构的输出端与砂轮连接。

进一步的，传动结构的输出端与砂轮之间具有空隙，弧形卡件插入空隙中，弧形卡件的弧形开口与传动结构输出端的输出轴的外壁贴合。

进一步的，第一带轮、第二带轮与传动皮带部位设置有防护外罩。

进一步的，打磨支架远离砂轮一端还连接有连接耳板，连接耳板与打磨支架固定连接，连接耳板上设置有机械臂安装位，所述机械臂安装位用于与机械臂连接。

进一步的，防护盒包括盒体和盖体，盒体和盖体内分别设置有第一铰接轴和第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴之间连接有支撑杆，通过支撑杆支撑盖体开启。

第二方面本方案公开了一种用于打磨设备的激光视觉标定方法，基于第一方面所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，包括以下步骤：

S1、选取标定参考点和验证点；