[发明专利]一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法

权利要求书

1.一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：包括打磨装置(1)、激光视觉装置(2)、标定机构(3)；

打磨装置(1)包括打磨支架(11)，激光视觉装置(2)固定设置在打磨支架(11)上，激光视觉装置(2)包括防护盒(21)和线激光轮廓传感器(22)，线激光轮廓传感器(22)设置在防护盒(21)内，防护盒(21)底部与打磨支架(11)固定连接；

打磨装置(1)包括打磨电机(12)、传动结构(13)、砂轮(14)，打磨电机(12)通过传动结构(13)带动砂轮(14)转动；

标定机构(3)一端为卡紧部，另一端为辅助标定部。

2.根据权利要求1所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：标定机构(3)包括连接杆(32)，连接杆(32)第一端连接有弧形卡件(33)，弧形卡件(33)的开口方向朝向传动结构(13)方向设置；

连接杆(32)第二端设置有锥头座(34)和辅助标定头(35)，锥头座(34)与连接杆(32)固定连接，锥头座(34)上设置有容纳孔(341)，容纳孔(341)贯通锥头座(34)设置；

辅助标定头(35)设置在锥头座(34)内，辅助标定头(35)靠近砂轮(14)一端为平头，远离砂轮(14)一端为锥头(36)。

3.根据权利要求2所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：容纳孔(341)的轴线的延长线经过砂轮(14)的圆心。

4.根据权利要求2所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：打磨电机(12)设置在打磨支架(11)下方，打磨电机(12)的输出端连接有第一带轮(121)，传动结构(13)的输入端连接有第二带轮(131)，第一带轮(121)、第二带轮(131)之间设置有传动皮带(15)；

传动结构(13)的输出端与砂轮(14)连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：传动结构(13)的输出端与砂轮(14)之间具有空隙，弧形卡件(33)插入空隙中，弧形卡件(33)的弧形开口与传动结构(13)输出端的输出轴(132)的外壁贴合。

6.根据权利要求4所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：第一带轮(121)、第二带轮(131)与传动皮带(15)部位设置有防护外罩(5)。

7.根据权利要求1所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：打磨支架(11)远离砂轮(14)一端还连接有连接耳板(4)，连接耳板(4)与打磨支架(11)固定连接，连接耳板(4)上设置有机械臂安装位(41)，所述机械臂安装位(41)用于与机械臂连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于：防护盒(21)包括盒体(211)和盖体(212)，盒体(211)和盖体(212)内分别设置有第一铰接轴(213)和第二铰接轴(214)，第一铰接轴(213)和第二铰接轴(214)之间连接有支撑杆(215)，通过支撑杆(215)支撑盖体(212)开启。

9.一种用于打磨设备的激光视觉标定方法，基于权利要求1-8任一所述的一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，其特征在于，包括以下步骤：

S1、选取标定参考点和验证点；

S2、获取标定机构前端插入到标定参考点内时的机器人末端坐标值M_标；

S3、生成激光点云并记录机器人扫描起始点的末端坐标值M_起；

S4、激光点云中标定参考点处的坐标值J_参(X2,Y2,Z2)坐标系转换；

S5、求激光点云中标定参考点在机器人坐标系下的坐标值M_参(X₅,Y₅,Z₅)；

S6、建立激光点云坐标系和设备机器人坐标系转化关系R_转；

S7、验证转化关系的精度。