[发明专利]一种钢卷夹以及钢卷夹的控制方法

权利要求书

1.一种钢卷夹，其特征在于，所述钢卷夹包括：

横梁；

分别设置在所述横梁两端的第一夹钳臂和第二夹钳臂，所述第一夹钳臂远离所述横梁的一侧设有第一钢卷支撑部，所述第二夹钳臂远离所述横梁的一侧设有第二钢卷支撑部；

触底传感器，所述触底传感器设置在所述第一夹钳臂和所述第二夹钳臂远离所述横梁的一端，所述触底传感器用于检测所述夹钳臂底端与物体之间的距离；

对中传感器，所述对中传感器包括对中发射端和对中接收端，其中，所述对中发射端和所述对中接收端分别相对设置在所述第一钢卷支撑部和所述第二钢卷支撑部，所述对中传感器用于检测钢卷卷芯与所述第一钢卷支撑部以及所述第二钢卷支撑部的对中状态；

夹紧传感器，所述夹紧传感器包括夹紧发射端和夹紧接收端，所述夹紧发射端和所述夹紧接收端分别相对设置在所述第一夹钳臂靠近所述第二夹钳臂的一侧，以及分别相对设置在所述第二夹钳臂靠近所述第一夹钳臂的一侧，所述夹紧传感器用于检测所述第一夹钳臂和所述第二夹钳臂的相对侧分别与钢卷外侧的贴合状态；

触顶传感器，所述触顶传感器包括触顶发射端和触顶接收端，所述触顶发射端和触顶接收端分别设置在所述第一夹钳臂靠近所述横梁的一端与所述第二夹钳臂靠近所述横梁的一端，所述触顶传感器用于检测所述钢卷顶部与所述横梁之间的贴合状态；

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一夹钳臂和所述第二夹钳臂实现对钢卷的夹放动作；

其中，所述触底传感器、所述对中传感器、所述夹紧传感器、以及所述触顶传感器均为耐高温传感器。

2.根据权利要求1所述的钢卷夹，其特征在于，所述触底传感器为聚焦物体反射型测距传感器，所述第一夹钳臂和所述第二夹钳臂远离所述横梁的一端均设置有向下的安装孔，所述第一传感器设置于所述安装孔。

3.根据权利要求1所述的钢卷夹，其特征在于，所述对中传感器包括至少一个所述对中发射端和至少一个所述对中接收端；其中，各个对中发射端沿所述第一钢卷支撑部周向设置，各个对中接收端沿所述第二钢卷支撑部周向设置。

4.根据权利要求1所述的钢卷夹，其特征在于，所述夹紧发射端和所述夹紧接收端对射形成的直线与所述第一夹钳臂靠近所述第二夹钳臂的一侧保持第一预设距离，以及与所述第二夹钳臂靠近所述第一夹钳臂的一侧保持所述第一预设距离。

5.根据权利要求1所述的钢卷夹，其特征在于，所述触顶发射端和所述触顶接收端对射形成的直线与所述横梁的底面平行并与所述横梁的底面保持第二预设距离。

6.一种钢卷夹的控制方法，其特征在于，所述方法利用如权利要求1至5中所述的钢卷夹实现，所述方法包括：

针对目标夹取任务，在控制所述驱动装置驱动所述钢卷夹下降时，获取所述触底传感器对应的触底信号和所述触顶传感器对应的触顶信号，如果所述触底信号和所述触顶信号触发针对所述钢卷夹的停止下降指令时，则控制所述驱动装置停止驱动所述钢卷夹下降；

获取所述对中传感器对应的对中信号，如果所述对中信号触发针对所述钢卷夹的夹紧指令时，则控制所述驱动装置停止驱动所述钢卷夹下降，再驱动所述钢卷夹夹紧；

获取所述夹紧传感器对应的夹紧信号，如果所述夹紧信号触发针对所述钢卷夹的停止夹紧指令时，则控制所述驱动装置停止驱动所述钢卷夹夹紧，再驱动所述钢卷夹上升。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述触底信号触发针对所述钢卷夹的停止下降指令的方法包括：

持续获取所述触底信号中的所述夹钳臂底端与物体之间的距离；

如果所述夹钳臂底端与物体之间的距离小于或等于距离限值，则触发针对所述钢卷夹的停止下降指令。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述触顶信号包括所述触顶接收端接收到的第一对射信号，所述触顶信号触发针对所述钢卷夹的停止下降指令的方法包括：

持续监测所述第一对射信号；

如果监测到所述第一对射信号消失，则触发针对所述钢卷夹的停止下降指令。