[发明专利]塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质，接收对目标塔机的回转机构的控制指令，根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间；根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式；若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式，则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线，并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。本申请通过目标速度变化时间与第一正弦曲线变化模式计算第一速度变化曲线并根据第一速度变化曲线控制回转机构运行，使回转机构的启动速度快，且在减速时减小运行距离，在加速时增加运行距离，有效提高塔机回转机构的工作效率。

技术领域

本申请涉及塔机控制技术领域，尤其涉及一种塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

塔机回转变频器控制塔机回转机构启动、停机时，为防止速度突变，一般采用直线加减速的控制方式启动和停止，或者采用S曲线加减速的控制方式启动或者停止。塔机回转机构在采用直线加减速运行时的加减速阶段，加速度一直维持不变，匀速时加速度为0；采用S曲线加减速运行时，加速度由0逐渐增加为最大加速度，维持一定时间后，再逐渐减小为0，加速减为0时，正好到达目标速度。但是，塔机回转机构应用的要求为：启动速度快，加速过程中运动距离长而减速过程中运动距离短。而直线加减速的控制方式在加减速过程中加速度不变化，启动和减速并不快；S曲线加减速的控制方式则在开始阶段加速度为0，因此启动时虽然比较柔和，却存在启动较慢、减速较慢的问题。使得上述两种传统的控制方式均不能满足塔机回转机构应用的要求，导致塔机回转机构的工作效率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质，旨在解决采用传统的控制方式导致塔机回转机构的工作效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种塔机回转机构的控制方法，所述塔机回转机构的控制方法包括：

接收对目标塔机的回转机构的控制指令，根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间；

根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式；

若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式，则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线，并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。

优选地，所述基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线的步骤包括：

获取所述第一正弦曲线变化模式对应的速度计算公式；

获取所述控制指令中的初始速度与目标速度；

根据所述初始速度、所述目标速度、所述目标速度变化时间与所述速度计算公式计算回转机构的第一速度变化曲线。

优选地，所述根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括：

获取所述控制指令中的目标速度变化时间模式；

根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间。

优选地，所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式或第二速度变化时间模式，所述第一速度变化时间模式为额定频率模式，所述第二速度变化时间模式为时间不变模式；所述根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括：

若所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式，则获取控制所述回转机构由静止变速至额定速度的第一时间，根据所述第一时间确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间；